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龙图腾网获悉北京百度网讯科技有限公司申请的专利基于稀疏点云的图像检测方法、装置、设备及存储介质获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119693453B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-09-30发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202411720348.8，技术领域涉及：G06T7/73；该发明授权基于稀疏点云的图像检测方法、装置、设备及存储介质是由李皓设计研发完成，并于2024-11-27向国家知识产权局提交的专利申请。

本基于稀疏点云的图像检测方法、装置、设备及存储介质在说明书摘要公布了：本公开提供了一种基于稀疏点云的图像检测方法、装置、设备及存储介质，涉及人工智能技术领域，尤其涉及计算机视觉、深度学习等技术领域，可应用于自动驾驶、机器人导航等场景。方案包括：获取待处理图像，确定待处理图像的稀疏特征数据；待处理图像为稀疏点云数据，稀疏特征数据表征待处理图像中的非零像素点；确定非零像素点的空间索引和顺序索引；空间索引表征非零像素点在待处理图像中的坐标位置，顺序索引表征非零像素点在待处理图像中的像素点排序编号；根据稀疏特征数据、各非零像素点的空间索引和顺序索引，对待处理图像进行目标检测。通过确定非零像素点的空间索引和顺序索引，降低对卷积核形状的局限性，提高目标检测的精度。

本发明授权基于稀疏点云的图像检测方法、装置、设备及存储介质在权利要求书中公布了：1.一种基于稀疏点云的图像检测方法，包括： 获取待处理图像，确定所述待处理图像中的稀疏特征数据；其中，所述待处理图像为稀疏点云数据，所述稀疏特征数据表征待处理图像中的非零像素点； 确定所述待处理图像中的非零像素点的空间索引和顺序索引；其中，所述空间索引表征非零像素点在待处理图像中的坐标位置，所述顺序索引表征非零像素点在待处理图像中的像素点排序编号； 根据所述稀疏特征数据、以及各非零像素点的空间索引和顺序索引，对所述待处理图像中的对象进行目标检测，包括： 确定所述非零像素点对应的目标像素点所在的邻近区域，为目标区域； 将所述目标区域的区域索引分别与所述目标像素点的顺序索引和所述非零像素点的顺序索引进行关联存储；其中，所述区域索引表征邻近区域的排序编号； 根据所述稀疏特征数据、以及各区域索引关联的非零像素点的顺序索引和目标像素点的顺序索引，对所述待处理图像中的对象进行目标检测； 通过所述目标像素点的顺序索引和所述非零像素点的顺序索引，在卷积计算时改变了需要进行特征提取的位置，以动态调整卷积核。

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