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龙图腾网获悉北京航空航天大学申请的专利一种仿鸟脚趾以及仿鸟脚爪组件获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119704228B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-09-30发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202411905985.2，技术领域涉及：B25J15/00；该发明授权一种仿鸟脚趾以及仿鸟脚爪组件是由田耀斌;王斌;王梓宇;徐坤;丁希仑设计研发完成，并于2024-12-23向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种仿鸟脚趾以及仿鸟脚爪组件在说明书摘要公布了：本申请公开了一种仿鸟脚趾以及仿鸟脚爪组件。所述仿鸟脚趾包括：脚趾基座，所述脚趾基座包括第一半板以及第二半板，所述第一半板以及第二半板之间设置有棘齿棘轮用容纳槽、屈曲牵引绳通道、伸展牵引绳通道以及第一趾节容纳槽；第一趾节，其一端设置在所述第一趾节容纳槽内且与所述脚趾基座铰接；第二趾节，其一端与所述第一趾节的另一端铰接；趾尖，其一端与第二趾节的另一端铰接；棘齿棘轮组件，其安装在棘齿棘轮用容纳槽内。本申请实现对屈曲牵引绳的单向锁定进而驱动脚趾屈曲并锁定，利用伸展牵引绳与棘齿组件驱动仿鸟脚趾解锁与伸展。该装置结构简单，伸展牵引绳与解锁装置联动设计，能够实现抓取即锁定，无需用额外的辅助机构锁定爪。

本发明授权一种仿鸟脚趾以及仿鸟脚爪组件在权利要求书中公布了：1.一种仿鸟脚趾，其特征在于，所述仿鸟脚趾包括： 脚趾基座3‑4，所述脚趾基座具有一个容腔，所述容腔内设置有棘齿棘轮用容纳槽、屈曲牵引绳通道、伸展牵引绳通道以及第一趾节容纳槽； 第一趾节3‑3，所述第一趾节3‑3的一端设置在所述第一趾节容纳槽内且与所述脚趾基座3‑4铰接； 第二趾节3‑2，所述第二趾节3‑2的一端与所述第一趾节3‑3的另一端铰接； 趾尖3‑1，所述趾尖3‑1的一端与所述第二趾节3‑2的另一端铰接； 棘齿棘轮组件，所述棘齿棘轮组件安装在所述棘齿棘轮用容纳槽内；其中，带有绳结的屈曲牵引绳11的一端固定于趾尖3‑1上，所述带有绳结的屈曲牵引绳11的另一端依次经过趾尖、第一趾节、第二趾节后进入屈曲牵引绳通道内，所述带有绳结的屈曲牵引绳11具有绳结段，所述绳结段与所述棘齿棘轮组件配合使用； 伸展牵引绳10的一端固定于趾尖3‑1上，所述伸展牵引绳10的另一端依次经过趾尖3‑1、第一趾节3‑3、第二趾节3‑2后进入伸展牵引绳通道内； 所述带有绳结的屈曲牵引绳11与所述伸展牵引绳10在外力作用下运动，从而带动所述仿鸟脚趾在伸展状态与屈曲状态之间进行转换； 在所述仿鸟脚趾自伸展状态向屈曲状态转换后，所述绳结段与所述棘齿棘轮组件配合防止仿鸟脚趾在外力的作用下自屈曲状态转换至伸展状态。

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