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龙图腾网获悉哈尔滨工程大学申请的专利一种基于边角网条件平差的主从式USV协同导航方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119714294B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-09-30发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202510039000.0，技术领域涉及：G01C21/20；该发明授权一种基于边角网条件平差的主从式USV协同导航方法是由李倩;黄鸿殿;倪晓晗;孙炎;王万强;徐贵鹏;黄原;赵健文;奔粤阳设计研发完成，并于2025-01-09向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种基于边角网条件平差的主从式USV协同导航方法在说明书摘要公布了：本发明公开了一种基于边角网条件平差的主从式USV协同导航方法，属于自主式水下航行技术领域，包括使用捷联式惯性导航系统获得待定位USV初始时刻的导航状态，待定位USV接受USV编队中其他USV数据共享的当前位置，并将其转换为二维坐标，待定位USV根据配备的传感器获得与其他USV之间的相对距离量测信息和相对方位角建立描述待定位USV的状态方程和量测方程，建立边角网条件平差数学模型，处理量测矢量，得到量测矢量平差值及其方差阵，设置观测噪声方差阵，并结合DVL测速信息进行量测更新；本发明采用上述的一种基于边角网条件平差的主从式USV协同导航方法，可以实现待定位USV导航状态的高精度估计与协同校正。

本发明授权一种基于边角网条件平差的主从式USV协同导航方法在权利要求书中公布了：1.一种基于边角网条件平差的主从式USV协同导航方法，其特征在于，包括以下步骤： S1、使用捷联式惯性导航系统获得待定位USV初始时刻的导航状态，选择东北天地理坐标系作为导航坐标系，构建13维系统状态变量；S2、待定位USV接受USV编队中其他USV数据共享的当前自身经纬度位置，并将其转换为二维平面直角坐标系下的坐标；S3、待定位USV根据配备的传感器获得与其他USV之间的相对距离量测信息和相对方位角； S4、根据SINS误差方程建立描述待定位USV的状态方程； S5、结合主从USV之间量测信息及从USV搭载DVL测速量测信息，建立协同导航系统描述待定位USV的量测方程； S6、建立边角网条件平差数学模型； 建立的边角网条件平差数学模型具体为： 6.1其中，为观测值改正数，； 6.26.36.46.5其中，和为主USV1、主USV2分别与从USV之间的相对方位角，为主USV1与主USV2之间的相对方位角，和为主USV1、主USV2与从USV之间的相对距离，为主USV1与主USV2之间的相对距离;S7、利用S6建立的边角网条件平差数学模型处理量测矢量，得到量测矢量平差值及其方差阵；量测矢量平差值具体为： 7.1量测矢量平差值的方差阵具体为： 7.2其中，为量测矢量平差值的协因数矩阵，具体为： 7.3其中，为条件平差方程系数矩阵； 为单位权方差，具体为： 7.4其中，为多余观测值，条件方程的个数; S8、利用S7得到的量测矢量平差值代替真实观测矢量，利用量测矢量方差阵设置观测噪声方差阵，并结合DVL测速信息进行量测更新。

如需购买、转让、实施、许可或投资类似专利技术，可联系本专利的申请人或专利权人哈尔滨工程大学，其通讯地址为：150001 黑龙江省哈尔滨市南岗区南通大街145号；或者联系龙图腾网官方客服，联系龙图腾网可拨打电话0551-65771310或微信搜索“龙图腾网”。

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