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龙图腾网获悉哈尔滨工程大学申请的专利一种基于互补滤波的升沉测量方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119714343B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-09-30发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202411892679.X，技术领域涉及：G01C23/00；该发明授权一种基于互补滤波的升沉测量方法是由李绪友;李心愿;杨雅静设计研发完成，并于2024-12-20向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种基于互补滤波的升沉测量方法在说明书摘要公布了：本发明公开了一种基于互补滤波的升沉测量方法，该方法属于惯性导航测量和船舶运动测量领域，用于测量船舶的升沉情况。该方法包括：基于互补滤波的思想，通过设计低通滤波器来间接实现其互补的高通滤波器；将惯性系统解算出来的姿态信息用于计算载体系、导航系和半固定系之间姿态矩阵，再将导航系下的升沉加速度信息投影到半固定系下；设置一个滑动窗口用于记录升沉加速度信息，并通过FFT求出窗口内加速度的主导频率，用于更新高通滤波器；对加速度信息进行滤波和积分处理可得到船舶的升沉位移，并对升沉位移进行一定的幅值补偿。本发明能够根据海况的变化自适应的调整滤波器参数，无明显相位超前现象，且易于实现，具有较高的升沉测量精度。

本发明授权一种基于互补滤波的升沉测量方法在权利要求书中公布了：1.一种基于互补滤波的升沉测量方法，其特征在于：包括以下步骤： 步骤1：在惯性系统完成初始对准之后，采集三个轴的角速度信息和加速度信息并进行惯导解算； 步骤2：设计的模拟低通滤波器HLs,利用互补的思想得到模拟高通滤波器HHs；再利用双线性Z变换将模拟高通滤波器转换成数字高通滤波器HHz； 其中，ωc为滤波器的截止频率，取值由升沉主导频率确定；ξ为滤波器的阻尼系数，取值为s为连续时间系统的复频域变量；T为采样周期，Ω＝ωcT； 步骤3：根据步骤1惯导系统解算的姿态信息和加速度信息，求出载体系B系到导航系N系的姿态变换矩阵导航系N系到半固定系D系的姿态变换矩阵通过比力方程在天向轴的投影得到升沉加速度其中,是导航系下的比力信息，即综合加速度；是综合加速度在半固定系下的投影；为综合加速度在天向轴上的投影； 步骤4：设计一个滑动窗口用于记录步骤3得到的升沉加速度ad，通过快速傅里叶变换分析，得到实时海况的主导频率，用于更新2中数字高通滤波器的截止频率，其中，滑动窗口的更新时间为t； 步骤5：通过对步骤3中的升沉加速度进行滤波、积分及升沉幅值补偿，得到船舶实时的升沉加速度a、升沉速度v、升沉位移h； ak＝HHzakυk＝HHzvkhk＝HHzhkhk＝mhk其中，k表示运动信息的当前时刻；k‑1表示运动信息的上一时刻；m为升沉位移幅值补偿系数； 步骤6：在船舶进行多波束海底地形探测的过程中，得到准确的升沉信息，用于船舶的运动补偿。

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