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龙图腾网获悉苏州艾克特斯医疗科技有限公司申请的专利经口腔柔性胃镜手术机器人系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119732751B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-09-30发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202411978571.2，技术领域涉及：A61B34/30；该发明授权经口腔柔性胃镜手术机器人系统是由顾晓艺设计研发完成，并于2024-12-31向国家知识产权局提交的专利申请。

本经口腔柔性胃镜手术机器人系统在说明书摘要公布了：本发明公开了经口腔柔性胃镜手术机器人系统，包括：第一柔性管、第二柔性管、若干驱动器、捕获装置、控制装置。第二柔性管，设置于第一柔性管内。若干驱动器，分别间隔设置于第一柔性管与第二柔性管之间，并分别与第一柔性管连接，且分别与控制装置连接。捕获装置，设置于第一柔性管前端，并与第一柔性管连接。以及控制装置，设置于第一柔性管后端，分别与若干驱动器、捕获装置连接。通过控制装置控制若干驱动器，若干驱动器可以控制第一柔性管与第二柔性管的弯曲，配合捕获装置可以复杂三维消化腔中实现导向，通过控制装置控制捕获装置可以完成诊断‑治疗一体化过程，缩短治疗时间。

本发明授权经口腔柔性胃镜手术机器人系统在权利要求书中公布了：1.经口腔柔性胃镜手术机器人系统，包括： 第一柔性管1，侧壁内设置有侧通道，所述侧通道用于容纳导线； 第二柔性管2，设置于所述第一柔性管1内； 若干驱动器，分别间隔设置于所述第一柔性管1与所述第二柔性管2之间，并分别与所述第一柔性管1连接，且分别与控制装置连接； 捕获装置，设置于所述第一柔性管1前端，并与所述第一柔性管1连接；以及控制装置，设置于所述第一柔性管1后端，分别与若干所述驱动器、所述捕获装置连接； 所述控制装置包括： 控制器3，设置于所述第一柔性管1后端，并与若干所述驱动器，所述捕获装置电性连接；以及步进电机4，设置于所述第一柔性管1后端，并与所述捕获装置连接，且与所述控制器3电性连接； 所述驱动器包括： 两个驱动环5，套设于所述第二柔性管2周侧，其侧边沿分别与所述第一柔性管1内侧壁固定连接； 三个驱动臂6，对称设置于两个所述驱动环5之间，其两端分别与两个所述驱动环5侧面固定连接；以及三个动力机构7，分别设置于三个所述驱动臂6远离所述第二柔性管2一侧，并与所述控制器3带电性连接； 所述捕获装置包括： 防护壳13，设置于所述第一柔性管1前端，并与所述第一柔性管1固定连接且连通； 支架14，设置于所述防护壳13内，并与所述防护壳13固定连接； 两个夹取爪15，对称设置于所述支架14远离所述第一柔性管1一侧，其一端与所述支架14转动连接，另一端延伸至所述防护壳13外侧； 两个驱动杆16，对称设置于两个所述夹取爪15之间，其一端分别与所述夹取爪15转动连接，另一端靠近所述支架14设置； 连接杆17，设置于两个所述驱动杆16之间，两端分别与两个所述驱动杆16靠近所述支架14一端转动连接； 丝杆18，设置于所述连接杆17靠近所述第一柔性管1一侧，其一端与所述连接杆17中部转动连接，另一端与所述支架14螺纹连接；以及软轴19，设置于所述第二柔性管2内，其一端延伸至所述防护壳13内，并与所述丝杆18靠近所述第二柔性管2一端连接，另一端延伸至所述柔性管外侧，并与所述步进电机4连接； 摄像头20，设置于两个所述夹取爪15之间，并与所述支架14固定连接，且与所述控制器3电性连接； 若干照明装置21，分别设置于所述摄像头20周侧，并分别与所述摄像头20固定连接，且分别与所述控制器3电性连接； 防漏膜，设置于所述防护壳13远离所述第二柔性管2一端内，分别与所述防护壳13内侧壁，两个所述夹取爪15侧面、所述摄像头20侧面、若干所述照明装置21侧面固定密封连接。

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