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龙图腾网获悉清华大学苏州汽车研究院(吴江);清华大学申请的专利履带式车辆轨迹控制方法、装置、电子设备以及存储介质获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119749590B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-09-30发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202411916848.9，技术领域涉及：B60W60/00；该发明授权履带式车辆轨迹控制方法、装置、电子设备以及存储介质是由陆济民;戴一凡;张怡欢;苟祖涛;李敏设计研发完成，并于2024-12-24向国家知识产权局提交的专利申请。

本履带式车辆轨迹控制方法、装置、电子设备以及存储介质在说明书摘要公布了：本发明公开了一种履带式车辆轨迹控制方法、装置、电子设备以及存储介质。所述方法包括：确定目标履带式车辆的目标车辆信息；根据目标车辆信息确定目标履带式车辆从第一位置向第二位置进行移动时的目标行进速度补偿值，并根据目标行进速度补偿值对第二行进速度进行补偿确定目标履带式车辆的目标车辆控制器速度；根据目标车辆信息确定目标履带式车辆从第一位置向第二位置进行移动时的目标车辆控制器转向半径；根据目标行进速度补偿值与目标车辆控制器转向半径，对目标履带式车辆进行行进轨迹控制。本方案实现了对目标履带式车辆的行驶速度和转向半径进行独立控制，保障了目标履带式车辆在行驶过程中的准确性和稳定性。

本发明授权履带式车辆轨迹控制方法、装置、电子设备以及存储介质在权利要求书中公布了：1.一种履带式车辆轨迹控制方法，其特征在于，所述方法包括： 确定目标履带式车辆的目标车辆信息，所述目标车辆信息中包括所述目标履带式车辆所处的第一位置、所述目标履带式车辆在第一位置处的第一行进速度、所述目标履带式车辆从第一位置将要前往的第二位置、所述目标履带式车辆行进到第二位置处期望达到的第二行进速度以及目标履带式车辆在第一位置处时的车辆底盘中心速度； 根据目标车辆信息确定目标履带式车辆从第一位置向第二位置进行移动时的目标行进速度补偿值，并根据所述目标行进速度补偿值对第二行进速度进行补偿确定所述目标履带式车辆的目标车辆控制器速度，所述目标行进速度补偿值用于对所述目标履带式车辆从第一位置向第二位置进行移动过程中由于参考因子导致所述目标履带式车辆的行进速度产生行进偏差进行补偿，所述参考因子包括：所述目标履带式车辆所处第一位置时的上一时刻期望到达的第三位置与所述第一位置的位置偏差、所述目标履带式车辆在第一位置处的滑转率以及所述目标履带式车辆在第一位置处的坡道阻力； 根据目标车辆信息确定目标履带式车辆从第一位置向第二位置进行移动时的目标车辆控制器转向半径； 根据所述目标行进速度补偿值与所述目标车辆控制器转向半径，对所述目标履带式车辆进行行进轨迹控制。

如需购买、转让、实施、许可或投资类似专利技术，可联系本专利的申请人或专利权人清华大学苏州汽车研究院(吴江);清华大学，其通讯地址为：215200 江苏省苏州市吴江区联杨路139号2号楼；或者联系龙图腾网官方客服，联系龙图腾网可拨打电话0551-65771310或微信搜索“龙图腾网”。

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