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龙图腾网获悉鹿明机器人科技(深圳)有限公司申请的专利一种人形机器人及其控制方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119749740B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-09-30发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202411994702.6，技术领域涉及：B62D57/032；该发明授权一种人形机器人及其控制方法是由熊欣欣设计研发完成，并于2024-12-31向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种人形机器人及其控制方法在说明书摘要公布了：本申请公开了一种人形机器人及其控制方法，人形机器人包括：腰部支架；两个驱动组件与腰部支架的相对两侧固定连接且同轴设置；髋关节组件，包括连杆结构、第一轴承、第二轴承和固定件，两个驱动组件相互靠近的一侧设置有法兰，当驱动组件带动法兰围绕第一轴线转动时，连杆结构通过第一轴承和第二轴承带动固定件在人形机器人的左右方向摆动；腿部组件，固定件内设置有旋转电机，腿部组件与旋转电机连接，以使腿部组件围绕第二轴线进行转动，第一轴线和第二轴线相对垂直设置。本申请通过将驱动轴同轴设置并采用法兰与连杆结构相结合的传动方式，同时结合独立轴线设计使得关节的旋转和运动不再占用过多的横向空间，提升髋关节运动自由度。

本发明授权一种人形机器人及其控制方法在权利要求书中公布了：1.一种人形机器人，其特征在于，包括： 腰部支架1； 驱动组件2，两个所述驱动组件2与所述腰部支架1的相对两侧固定连接，且两个所述驱动组件2的驱动轴同轴设置； 髋关节组件3，包括连杆结构31、第一轴承32、第二轴承33和固定件34，两个所述驱动组件2相互靠近的一侧设置有法兰35，所述法兰35远离所述驱动组件2的一侧与所述第一轴承32连接，所述连杆结构31的一端与所述第一轴承32连接，另一端与所述第二轴承33连接，所述第二轴承33与所述固定件34转动连接，其中，当所述驱动组件2带动所述法兰35围绕第一轴线转动时，所述连杆结构31通过所述第一轴承32和第二轴承33带动所述固定件34在所述人形机器人的左右方向摆动； 腿部组件4，所述固定件34内设置有旋转电机36，所述腿部组件4与所述旋转电机36连接，以使所述腿部组件4围绕第二轴线进行转动，其中，所述第一轴线和第二轴线相对垂直设置，且在空间中分别具有独立的运动轨迹。

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