买专利卖专利找龙图腾，真高效！ 查专利查商标用IPTOP,全免费！专利年费监控用IP管家,真方便！

龙图腾网获悉中联重科股份有限公司申请的专利起重机及其避障控制系统、方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119750409B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-09-30发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202411714603.8，技术领域涉及：B66C23/62；该发明授权起重机及其避障控制系统、方法是由卢建旭;周丹;方杰平;肖松;文江设计研发完成，并于2024-11-27向国家知识产权局提交的专利申请。

本起重机及其避障控制系统、方法在说明书摘要公布了：本申请涉及工程机械技术领域，公开了一种起重机及其避障控制系统、方法，该避障控制系统包括检测模块、第一采集模块和控制模块；检测模块用于检测在起重机前进方向上障碍物的状态以及障碍物与起重机之间的距离；第一采集模块用于采集臂架的伸出长度、俯仰角度和回转角度；控制模块与检测模块和第一采集模块均电连接，控制模块用于根据臂架的伸出长度、俯仰角度、回转角度、形状以及障碍物与起重机的距离计算起重机的行驶路径。本申请通过基于臂架的实时姿态和障碍物距离检测等信息，来对起重机在避开障碍物的状态下的行驶路径进行计算，提高了起重机的行驶安全性。

本发明授权起重机及其避障控制系统、方法在权利要求书中公布了：1.一种起重机的避障控制系统，其特征在于，所述起重机包括回转机构101以及安装于所述回转机构101上的臂架102，所述避障控制系统包括： 检测模块，用于检测在所述起重机行驶方向上障碍物600的状态以及所述障碍物600与所述起重机之间的实时距离； 第一采集模块，用于采集所述臂架102的伸出长度、俯仰角度和回转角度； 控制模块200，与所述检测模块和所述第一采集模块均电连接，所述控制模块200用于根据所述臂架102的伸出长度、所述俯仰角度、所述回转角度、形状、所述障碍物600的状态信息以及所述障碍物600与所述起重机的实时距离计算所述起重机的行驶路径，实时姿态数据包括臂架的伸出长度、俯仰角度、回转角度、形状； 根据所述实时姿态数据以及所述实时距离计算所述起重机的行驶路径的步骤包括： 获取所述起重机的目标点坐标和原点坐标； 当检测到障碍物600时，根据所述实时姿态数据以及所述实时距离计算所述起重机避让障碍物600后的中间转折点坐标； 将所述原点坐标、所述目标点坐标、所述中间转折点坐标连线并绘成所述行驶路径； 当所述臂架102的位置发生变化时，所述中间转折点坐标能够通过如下计算公式获取： b′x2′= bx2+ k61*L1* cosβ+ k62 *L1*cosγ+ k63b′y2′= by2+ k71 *L1* cosβ+ k72 *L1*cosγ+ k73其中，b′x2′为臂架102位置发生改变之后的中间转折点的横坐标，b′y2′为臂架102位置发生改变之后的中间转折点的纵坐标；β为所述臂架102的回转角度；γ为所述臂架102的俯仰角度；L1为所述臂架102的伸出长度；k61、k62、k63、k71、k72、k73为修正系数；bx2为臂架102位置发生改变之前中间转折点的横坐标；by2为臂架102位置发生改变之前中间转折点的纵坐标。

如需购买、转让、实施、许可或投资类似专利技术，可联系本专利的申请人或专利权人中联重科股份有限公司，其通讯地址为：410013 湖南省长沙市岳麓区银盆南路361号；或者联系龙图腾网官方客服，联系龙图腾网可拨打电话0551-65771310或微信搜索“龙图腾网”。

以上内容由龙图腾AI智能生成。