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龙图腾网获悉广州蓝海机器人系统有限公司申请的专利一种基于DWA的机器人减速避障方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119759019B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-09-30发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202411928091.5，技术领域涉及：G05D1/43；该发明授权一种基于DWA的机器人减速避障方法是由冼志军;杨洛伟;庄均宝设计研发完成，并于2024-12-25向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种基于DWA的机器人减速避障方法在说明书摘要公布了：本发明提供一种基于DWA的机器人减速避障方法，当前角度差大于角度差阈值时，降低移动机器人的移动速度；当前角度差小于角度差阈值时，移动机器人保持当前速度移动；实现移动机器人向目标节点移动的速度最大化；将距离障碍物最近的节点设为第二减速节点，进而移动机器人移动到第二减速点后进行减速；避免障碍物发生移动与移动机器人发生干涉；通过设置移动机器人与障碍物之间的最小距离，当移动机器人接近障碍物时，移动机器人停止移动，使得移动机器人与障碍物之间的保持有一定距离；避免移动机器人与障碍物碰撞。

本发明授权一种基于DWA的机器人减速避障方法在权利要求书中公布了：1.一种基于DWA的机器人减速避障方法，其特征在于：包括以下步骤： S1、预设地图，在地图中构建全局坐标系，全局坐标系中的每个坐标点都为节点；预设初始节点和目标节点，初始节点为移动机器人的起点，目标节点为移动机器人的终点，初始节点与目标节点之间生成规划路径； S2、预设角度差阈值；选择规划路径中任意相邻三个节点，相邻三个节点为第一节点、第二节点和第三节点，计算第一节点与第二节点连线与X轴正方向之间的第一夹角，计算第二节点与第三节点连线与X轴正方向之间的第二夹角，计算第一夹角与第二夹角之间的角度差； S3、判断当前的角度差是否大于角度差阈值，若是，则进行S4； S4、将规划路径中相邻三个节点的中间节点设为拐点； S5、沿规划路径的前进方向，将规划路径中拐点的上一节点设为第一减速点； S6、移动机器人沿规划路径移动，在第一减速点进行减速；移动机器人降低速度通过拐点； S7、移动机器人向目标节点移动，若发现存在障碍物会对移动机器人的移动进行阻挡，则进行S8； S8、获取障碍物的位置；将移动机器人与障碍物之间距离障碍物最近的节点设为第二减速节点； S9、预设移动机器人与障碍物之间的最小距离；移动机器人向障碍物靠近，在第二减速点进行减速； S10、移动机器人与障碍物的当前距离缩小到最小距离时，移动机器人停止移动；待障碍物消失后，进行S11； S11、移动机器人继续向目标节点移动。

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