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龙图腾网获悉中南大学;长沙赛伯匠元科技有限公司申请的专利智能装药系统、智能装药方法和存储介质获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119779102B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-09-30发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202510131097.8，技术领域涉及：F42D1/08；该发明授权智能装药系统、智能装药方法和存储介质是由毕林;李金波;王卓;张续辉设计研发完成，并于2025-02-06向国家知识产权局提交的专利申请。

本智能装药系统、智能装药方法和存储介质在说明书摘要公布了：本申请公开了一种智能装药系统、智能装药方法和存储介质。该系统包括：混装炸药车、装药机器人和连接装置，混装炸药车用于响应于行走指令，基于行驶路线信息在爆区内行驶，并在行驶至当前目标爆区对应的目标停车点处停车；混装炸药车包括控制模块，用于确定混装炸药车到达目标停车点后，控制混装炸药车停车，并发送寻孔启动指令；装药机器人，用于基于寻孔启动指令，对目标停车点覆盖的各炮孔中的每一炮孔基于寻孔路线依次对炮孔进行定位；并在每一炮孔定位完成后，响应于装药启动指令，接收混装炸药车输送的炸药，装载炸药至炮孔，直至各炮孔装药完成；连接装置，设置于混装炸药车和装药机器人之间。

本发明授权智能装药系统、智能装药方法和存储介质在权利要求书中公布了：1.一种智能装药系统，其特征在于，包括： 混装炸药车，用于响应于行走指令，基于行驶路线信息在爆区内行驶，并在行驶至当前目标爆区对应的目标停车点处停车；以及在停车后，响应于装药结束指令，继续行驶至下一目标停车点； 所述混装炸药车包括控制模块，用于确定所述混装炸药车在爆区内的行驶路线信息和所述当前目标爆区对应的目标停车点；发送所述行驶路线信息、所述目标停车点和所述行走指令至所述混装炸药车； 确定所述混装炸药车到达所述目标停车点后，控制所述混装炸药车停车，并发送寻孔启动指令；在所述目标爆区对应的每一炮孔寻孔完成，发送装药启动指令，并控制所述混装炸药车输送炸药，直至所述目标爆区的所有炮孔全部装药完成； 装药机器人，用于确定所述混装炸药车行驶至所述目标停车点后，确定所述目标停车点覆盖的各炮孔的位置信息和寻孔路线；基于所述寻孔启动指令，对所述目标停车点覆盖的各炮孔中的每一炮孔基于所述寻孔路线依次对所述炮孔进行定位；并在每一炮孔定位完成后，响应于装药启动指令，接收所述混装炸药车输送的炸药，装载炸药至所述炮孔，直至各炮孔装药完成； 连接装置，设置于所述混装炸药车和所述装药机器人之间，用于接收所述混装炸药车输送的炸药以及输送所述炸药至所述装药机器人； 所述混装炸药车包括炸药车车载终端模块，用于获取所述当前目标爆区的多个候选停车点的位置信息、所述当前目标爆区的多个炮孔的位置信息和所述装药机器人的活动半径信息；以及获取自身的位置信息； 所述控制模块还用于确定上一目标停车点覆盖的各炮孔装药完成，则生成并发送所述行走指令至所述混装炸药车； 所述控制模块还用于接收所述当前目标爆区的多个候选停车点的位置信息、所述当前目标爆区的多个炮孔的位置信息和所述装药机器人的活动半径信息； 针对所述多个候选停车点的每一停车点，确定所述每一候选停车点与所述多个炮孔之间的欧式距离； 基于各所述停车点的欧式距离和所述装药机器人的活动半径信息，确定各所述候选停车点覆盖的各炮孔的标识信息； 基于各所述候选停车点覆盖的各炮孔的标识信息，确定所述混装炸药车的目标停车点的位置信息； 所述炸药车车载终端模块还用于基于当前所处的目标爆区和当前待装药的目标炮孔的位置信息，优化所述目标停车点和所述混装炸药车的停靠位姿。

如需购买、转让、实施、许可或投资类似专利技术，可联系本专利的申请人或专利权人中南大学;长沙赛伯匠元科技有限公司，其通讯地址为：410083 湖南省长沙市岳麓区麓山南路932号；或者联系龙图腾网官方客服，联系龙图腾网可拨打电话0551-65771310或微信搜索“龙图腾网”。

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