东北农业大学王一甲获国家专利权
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龙图腾网获悉东北农业大学申请的专利面向土壤机械压实消减的玉米收获机田内作业路径规划方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119779292B 。
龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-09-30发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202411830052.1，技术领域涉及：G01C21/20；该发明授权面向土壤机械压实消减的玉米收获机田内作业路径规划方法是由王一甲;周佳奇;温暖;付君;王奇;王乃卉;奚德君设计研发完成，并于2024-12-12向国家知识产权局提交的专利申请。
本面向土壤机械压实消减的玉米收获机田内作业路径规划方法在说明书摘要公布了：面向土壤机械压实消减的玉米收获机田内作业路径规划方法，属于农业机械调度领域，本发明为解决田内机械化作业不规划路径会加剧土壤压实的问题。本发明该方法包括以下步骤：获取待规划农田的垄沟和边界点信息；布置传感器；判断待规划农田是否为规则田块，如果是,构建规则田块田内路径规划模型；利用灰狼优化算法对规则田块田内路径规划模型求解，输出规则田块作业的最优路径；如果不是规则田块，判断转弯半径是否小于地块允许的最大转弯半径，若是，执行I型转弯方法，若不是，执行II型转弯方法，利用布谷鸟搜索算法获取两种转弯方法下的最优转弯路径参数，利用免疫算法对不规则田块进行路径规划，输出不规则田块作业的最优路径。
本发明授权面向土壤机械压实消减的玉米收获机田内作业路径规划方法在权利要求书中公布了：1.面向土壤机械压实消减的玉米收获机田内作业路径规划方法，其特征在于，该方法包括以下步骤： 步骤一、获取待规划农田的基于GNSS的田内垄沟信息和边界点信息； 步骤二、在垄沟内布置传感器； 步骤三、判断待规划农田是否为规则田块，如果是规则田块，执行步骤四；如果不是规则田块，执行步骤六； 步骤四、构建规则田块田内路径规划模型； 步骤五、利用灰狼优化算法对规则田块田内路径规划模型求解，输出规则田块作业的最优路径； 步骤六、判断转弯半径是否小于地块允许的最大转弯半径，若是，执行I型转弯方法，然后执行步骤七；若不是，执行II型转弯方法，然后执行步骤八； 步骤七、利用布谷鸟搜索算法获取I型转弯方法下的最优转弯路径参数，然后执行步骤九； 步骤八、利用布谷鸟搜索算法获取II型转弯方法下的最优转弯路径参数； 步骤九、利用免疫算法对不规则田块进行路径规划，输出不规则田块作业的最优路径。
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