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龙图腾网获悉东风悦享科技有限公司;东风汽车集团股份有限公司申请的专利一种基于视觉大语言模型的自动驾驶决策规划方法及系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119781478B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-09-30发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202411944878.0，技术领域涉及：G05D1/43；该发明授权一种基于视觉大语言模型的自动驾驶决策规划方法及系统是由章品;严君;邝勇;梁飞;周尚谕;郭珣;姜成杰;于欢设计研发完成，并于2024-12-27向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种基于视觉大语言模型的自动驾驶决策规划方法及系统在说明书摘要公布了：本发明提供一种基于视觉大语言模型的自动驾驶决策规划方法，所述方法包括：步骤1，获取传感器输出的视频数据和感知数据，将其上传至云平台；步骤2，将障碍物信息、道路信息、车辆自身数据转换为矢量数据，进行矢量编码，将车辆状态信息转换成文本数据，进行文本编码，将视频数据进行视觉编码，提取环境特征；步骤3，根据矢量数据、文本数据和环境特征，通过视觉大语言模型思考链生成待行驶的轨迹点坐标；步骤4，根据行为决定和轨迹点坐标，进行轨迹拟合平滑，再检测合理性和安全性，将检测通过的轨迹与上一帧轨迹进行拼接，以供车辆行驶使用。

本发明授权一种基于视觉大语言模型的自动驾驶决策规划方法及系统在权利要求书中公布了：1.一种基于视觉大语言模型的自动驾驶决策规划方法，其特征在于，所述方法包括： 步骤1，获取传感器输出的视频数据和感知数据，将其上传至云平台，所述感知数据包括障碍物信息、道路信息、车辆自身数据、车辆状态信息； 步骤2，将障碍物信息、道路信息、车辆自身数据转换为矢量数据，进行矢量编码，将车辆状态信息转换成文本数据，进行文本编码，将视频数据进行视觉编码，提取环境特征； 步骤3，根据矢量数据、文本数据和环境特征，通过视觉大语言模型思考链生成待行驶的轨迹点坐标； 步骤4，根据行为决定和轨迹点坐标，通过以下函数进行轨迹拟合平滑： x＝ft＝a0+a1t+a2t2+a3t3+a4t4+a5t5，y＝gt＝b0+b1t+b2t2+b3s3+b4t4+b5t5，T＝argminw0cost″+w1cost″′，其中，a0,a1,a2,a3,a4,a5和b0,b1,b,b3,b4,b5分别为ft和gt的系数，w0，w1分别为二阶导代价函数cost″和三阶导代价函数cost″′的权重系数，再检测合理性和安全性，将检测通过的轨迹与上一帧轨迹进行拼接，以供车辆行驶使用。

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