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龙图腾网获悉安徽理工大学申请的专利一种基于非线性运动模型的目标跟踪滤波方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119784790B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-09-30发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202411842312.7，技术领域涉及：G06T7/246；该发明授权一种基于非线性运动模型的目标跟踪滤波方法是由汤传业;钱德猛;袁旭东;唐淳设计研发完成，并于2024-12-13向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种基于非线性运动模型的目标跟踪滤波方法在说明书摘要公布了：本发明公开一种基于非线性运动模型的目标跟踪滤波方法，基于双目视觉相机的目标感知以及基于Kalman滤波实现目标特征跟踪；对双目相机图像中的目标特征进行跟踪滤波前，设计滤波器如下：选定系统状态向量，选定系统观测向量；基于目标相对相机做匀速运动的假设，推导目标特征点在图像平面内的非线性运动模型，再实施模型线性化，确定系统状态转移矩阵；基于双目针孔观测原理推导观测模型，并确定系统观测矩阵，并基于双目相机同时观测的信息计算目标特征点的深度信息，进而确定系统观测量。本发明的目标跟踪滤波器以图像平面内目标特征运动的强非线性运动模型为基础，从而提高目标特征跟踪的位置估计精度。

本发明授权一种基于非线性运动模型的目标跟踪滤波方法在权利要求书中公布了：1.一种基于非线性运动模型的目标跟踪滤波方法，先采用双目视觉相机获取视觉图像，然后基于Kalman滤波对所得视觉图像中的目标特征进行跟踪滤波，其特征在于，在实现跟踪滤波之前，需估计确定目标特征的状态变量，其步骤包括确定系统状态向量、确定系统观测向量、确定系统状态转移矩阵、确定系统观测矩阵以及计算系统观测量，具体方法如下； 基于双目视觉相机的目标感知方式，确定当前时刻k的系统状态向量Xk，表达式如下： xk、yk、分别为当前时刻k目标特征点在主相机图像坐标系内的横向位置、纵向位置、横向速度、纵向速度，分别为当前时刻k目标特征点在辅助相机图像坐标系内的横向位置、横向速度，[ ]T是指对矩阵进行转置操作； 基于双目视觉相机的目标感知方式，确定系统观测向量Yk，表达式为： 分别为当前时刻k目标特征点在相机光轴方向上的相对光心的倒数距离、约化速度；zk、分别为当前时刻k目标特征点在主相机光轴方向上的相对光心的距离、相对光心的运动速度； 基于目标相对相机做匀速运动假设，推导目标特征的非线性运动模型，经线性化后确定系统状态转移矩阵Fk的计算方程： dt为当前时刻与下一时刻之间的间隔； 的计算公式为：为当前时刻k目标特征点在主相机图像坐标系内的横向速度； 同时，基于双目针孔观测原理，推导观测模型，进而确定系统观测矩阵Hk的计算方程如下： f为主相机和辅助相机成像焦距，d为双目相机的视差，xk、基于双目相机图像内匹配特征点坐标xk,yk和获得； 基于双目相机的观测信息计算系统观测量Yk，计算公式为： 观测量其中xk、yk、的数值直接采用其在当前时刻k的测量值。

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