中国科学院自动化研究所张天栋获国家专利权
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龙图腾网获悉中国科学院自动化研究所申请的专利一种自主视觉仿生侧线传感器流速流向感知方法及系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119803572B 。
龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-09-30发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202510109196.6，技术领域涉及：G01D21/02；该发明授权一种自主视觉仿生侧线传感器流速流向感知方法及系统是由张天栋;王旭;王睿;王硕设计研发完成，并于2025-01-23向国家知识产权局提交的专利申请。
本一种自主视觉仿生侧线传感器流速流向感知方法及系统在说明书摘要公布了：本发明公开一种自主视觉仿生侧线传感器流速流向感知方法及系统。所述方法包括：搭建仿生侧线感知部署平台，包括视觉仿生侧线传感器，对流场方向和速度进行感知和测量；建立仿生侧线传感器的流场感知模型，神经网络建模部分基于所述视觉仿生侧线传感器感知和测量的结果，处理流场中的复杂数据并输出流速流向的估计值，触须形变物理建模部分对所述视觉仿生侧线传感器进行建模，通过函数关系推导出触须形变与流速流向之间的关联；将神经网络建模部分输出的估计值与触须形变建模部分输出的推导结果进行加权组合，得到流速流向综合结果。本发明能够有效提升对复杂流场中多方向流速和流向的感知能力，适应更多环境需求并提高系统的精度与鲁棒性。
本发明授权一种自主视觉仿生侧线传感器流速流向感知方法及系统在权利要求书中公布了：1.一种自主视觉仿生侧线传感器流速流向感知方法，其特征在于，包括： 搭建仿生侧线感知部署平台，包括上位机、视觉仿生侧线传感器，所述视觉仿生侧线传感器用于对流场方向和速度进行感知和测量； 建立流场感知模型，包括神经网络建模部分与触须形变物理建模部分，所述神经网络建模部分包括级联的图像特征提取神经网络和时序特征提取神经网络，基于所述视觉仿生侧线传感器感知和测量的结果，所述图像特征提取神经网络提取复杂流场中的图像特征数据，时序特征提取神经网络提取并处理图像特征数据的时序特征，输出流速流向的估计值，所述触须形变物理建模部分对所述视觉仿生侧线传感器进行建模，通过函数关系推导出柔性触须形变与流速流向之间的关联； 将神经网络建模部分输出的估计值与触须形变建模部分输出的推导结果进行加权组合，得到流速流向综合结果。
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