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龙图腾网获悉中山大学申请的专利用于沉降槽内壁结疤清理的悬吊式肌腱驱动机器人系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119819668B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-09-30发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202510088162.3，技术领域涉及：B08B9/093；该发明授权用于沉降槽内壁结疤清理的悬吊式肌腱驱动机器人系统是由孟得山;张璐明;郭韬文;李新亮;夏崇坤设计研发完成，并于2025-01-21向国家知识产权局提交的专利申请。

本用于沉降槽内壁结疤清理的悬吊式肌腱驱动机器人系统在说明书摘要公布了：本发明涉及机器人技术领域，具体公开一种用于沉降槽内壁结疤清理的悬吊式肌腱驱动机器人系统，包括并联悬吊平台、机械臂和清理装置；所述机械臂的首端固定地配置在所述并联悬吊平台上；所述清理装置固定地配置在所述机械臂的末端，所述清理装置包含有伸缩装置、旋转平台、俯仰平台、全局相机、气镐和角度可调式水枪；所述俯仰平台固定地配置在所述伸缩装置的输出端；所述旋转平台固定地配置在所述俯仰平台上；所述角度可调式水枪和气镐均固定地配置在所述旋转平台上，所述旋转平台用于带动所述角度可调式水枪和气镐旋转运动；该用于沉降槽内壁结疤清理的悬吊式肌腱驱动机器人系统可实现中大型沉降槽的结疤清理，具有广泛适应性。

本发明授权用于沉降槽内壁结疤清理的悬吊式肌腱驱动机器人系统在权利要求书中公布了：1.一种用于沉降槽内壁结疤清理的悬吊式肌腱驱动机器人系统，安装在沉降槽的搅拌轴上，其特征在于，包括：并联悬吊平台、机械臂和清理装置； 所述机械臂的首端固定地配置在所述并联悬吊平台上，所述并联悬吊平台用于驱动所述机械臂上下运动和回转运动； 所述清理装置固定地配置在所述机械臂的末端，所述清理装置包含有伸缩装置、旋转平台、俯仰平台、全局相机、气镐和角度可调式水枪； 所述俯仰平台固定地配置在所述伸缩装置的输出端； 所述旋转平台固定地配置在所述俯仰平台上，所述俯仰平台用于驱动所述旋转平台俯仰运动； 所述角度可调式水枪和气镐均固定地配置在所述旋转平台上，所述旋转平台用于带动所述角度可调式水枪和气镐旋转运动； 所述并联悬吊平台包含有固定平台、滑动平台和悬吊绳索； 所述固定平台上设置有卷线装置，所述固定平台用于固定在沉降槽的搅拌轴上； 所述悬吊绳索一端与所述卷线装置固定连接，所述悬吊绳索另一端与所述滑动平台固定连接； 所述滑动平台上设置有抱紧机构，所述抱紧机构用于抱紧沉降槽的搅拌轴； 所述抱紧机构具有滑动组件，所述抱紧机构通过所述滑动组件与沉降槽的搅拌轴滑动连接； 所述抱紧机构包含有第一摆臂、第二摆臂和第一驱动电机； 所述第一摆臂和第二摆臂联动，所述第一摆臂或第二摆臂与所述第一驱动电机连接； 所述第一驱动电机用于驱动所述第一摆臂和第二摆臂张开或合抱。

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