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龙图腾网获悉北京科技大学申请的专利一种具有选择性差动机构的张拉整体机械手获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119820606B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-09-30发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202510196948.7，技术领域涉及：B25J15/00；该发明授权一种具有选择性差动机构的张拉整体机械手是由张立元;安康康;王朋飞;常雪颖;李海泉设计研发完成，并于2025-02-21向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种具有选择性差动机构的张拉整体机械手在说明书摘要公布了：本发明公开一种具有选择性差动机构的张拉整体机械手，涉及机器人技术领域，包括张拉整体式手指、手掌基板和选择性差动机构，所述张拉整体式手指分为三关节手指和两关节手指，各手指均由若干指骨模块通过弹性绳依次串联而成，所述指骨模块包括指骨、角度传感器、连接轴和锁线器；所述张拉整体式手指通过连接件与所述手掌基板相连；所述选择性差动机构设于所述手掌基板上，用于驱动所述张拉整体式手指运动。本发明机械手结合了张拉整体结构和差动机构的优点，实现了轻量化设计，同时能够单独控制每根手指，具有良好的灵活性。

本发明授权一种具有选择性差动机构的张拉整体机械手在权利要求书中公布了：1.一种具有选择性差动机构的张拉整体机械手，其特征在于，包括： 张拉整体式手指，所述张拉整体式手指分为三关节手指和两关节手指5，各手指均由若干指骨模块通过弹性绳依次串联而成，所述指骨模块包括指骨、角度传感器302、连接轴304和锁线器306；所述三关节手指包括远节指骨模块1、中节指骨模块2、近节指骨模块3和掌骨模块4；所述三关节手指作为机械手的食指、中指、无名指和小拇指，所述两关节手指5作为机械手的大拇指； 手掌基板10，所述张拉整体式手指通过连接件与所述手掌基板10相连； 选择性差动机构6，所述选择性差动机构6设于所述手掌基板10上，用于驱动所述张拉整体式手指运动；所述选择性差动机构6包括设于所述手掌基板10上的滑轮组、电磁锁定装置、直流电机二604，以及驱动绳一7、驱动绳二8、驱动绳三9； 所述滑轮组包括设于所述手掌基板10上的若干定滑轮和动滑轮，所述手掌基板10上设有多个销轴，销轴上转动连接导线柱605作为定滑轮，所述手掌基板10上滑动有两直线导轨滑块602，所述直线导轨滑块602上连接塞打螺丝603作为动滑轮； 所述电磁锁定装置包括电磁铁606和绕线轮601，所述电磁铁606通过断电与通电实现伸长或缩短其轴端，当所述电磁铁606断电时，所述绕线轮601的凸起被所述电磁铁606轴端挡住，所述绕线轮601无法旋转，从而锁定对应三关节手指的运动； 所述驱动绳二8、驱动绳三9的一端分别固连于小拇指和中指的远节指骨模块1，在各自对应的绕线轮601上缠绕数圈以后经过对应直线导轨滑块602上的塞打螺丝603，另一端分别在各自无名指和食指对应的绕线轮601上缠绕数圈后固定连接于无名指和食指的远节指骨模块1上；所述驱动绳一7的一端固定在直流电机二604上，绕过两直线导轨上的塞打螺丝603后另一端也固定于直流电机二604上。

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