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龙图腾网获悉睿尔曼智能科技(江苏)有限公司申请的专利一种谐波减速器和一体化关节获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119825894B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-09-30发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202510004976.4，技术领域涉及：F16H49/00；该发明授权一种谐波减速器和一体化关节是由郑随兵;冀浩宇设计研发完成，并于2025-01-02向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种谐波减速器和一体化关节在说明书摘要公布了：本发明涉及机器人技术领域，具体涉及一种谐波减速器和一体化关节，包括：第一钢轮和第二钢轮外廓呈礼帽形，内部具有阶梯状通孔，钢轮第一部分设置有第一安装孔；钢轮第三部分直径大于钢轮第二部分的外径的部分设置有第二安装孔；第一钢轮的阶梯状通孔的小孔与第二钢轮的阶梯状通孔的小孔内径相同；钢轮第四部分的外径与第二钢轮的阶梯状通孔的大孔内径相适配。本发明通过第一钢轮和第二钢轮的阶梯状通孔设计和不同外径、轴向长度的组合，有助于优化整体结构强度，提高谐波减速器的承载能力和使用寿命；第一钢轮和第二钢轮上的第一安装孔和第二安装孔，以及阶梯状通孔的设计，减小了传统的第一钢轮和第二钢轮的体积和重量。

本发明授权一种谐波减速器和一体化关节在权利要求书中公布了：1.一种谐波减速器，其特征在于，所述谐波减速器包括：波发生器4、第一钢轮1、第二钢轮2和柔轮3； 所述第一钢轮1和第二钢轮2为环形结构，外廓呈礼帽形，内部具有阶梯状通孔，所述第一钢轮1与第二钢轮2转动连接； 所述柔轮3设置于所述第一钢轮1和第二钢轮2的环形容置腔中； 所述波发生器4设置于柔轮3的容置腔中； 所述第一钢轮1包括钢轮第一部分1‑1和钢轮第二部分1‑2，所述钢轮第一部分1‑1的外径大于所述钢轮第二部分1‑2的外径；所述钢轮第一部分1‑1的轴向长度小于所述钢轮第二部分1‑2的轴向长度； 所述第二钢轮2包括钢轮第三部分2‑1和钢轮第四部分2‑2，所述钢轮第三部分2‑1的外径大于所述钢轮第四部分2‑2的外径；所述钢轮第三部分2‑1的轴向长度小于所述钢轮第四部分2‑2的轴向长度； 所述钢轮第三部分2‑1的外径大于钢轮第二部分1‑2的外径； 所述钢轮第一部分1‑1设置有第一安装孔； 所述钢轮第三部分2‑1直径大于钢轮第二部分1‑2的外径的部分设置有第二安装孔； 所述第一钢轮的阶梯状通孔的小孔与所述第二钢轮的阶梯状通孔的小孔内径相同； 所述钢轮第四部分2‑2的外径与所述第一钢轮的阶梯状通孔的大孔内径相适配； 所述波发生器4包括凸轮4‑1和一对柔性连接组件4‑2； 一对所述柔性连接组件4‑2均套设于所述凸轮4‑1外周壁； 所述柔性连接组件4‑2包括柔性连接部4‑2‑1和第一滚子4‑2‑2； 若干个所述第一滚子4‑2‑2通过所述柔性连接部4‑2‑1分散布设于所述凸轮4‑1的外周，相邻两排的所述第一滚子4‑2‑2数量不同，所述第一滚子4‑2‑2与所述凸轮4‑1外周滚动接触。

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