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龙图腾网获悉南昌工程学院申请的专利一种麦克纳姆轮驱动的管道机器人获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119826035B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-09-30发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202510298658.3，技术领域涉及：F16L55/32；该发明授权一种麦克纳姆轮驱动的管道机器人是由余宏涛;杨李铭;卢全国;刘国辉;祝志芳;胡春才;程光俊;王松;杨浩楠设计研发完成，并于2025-03-13向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种麦克纳姆轮驱动的管道机器人在说明书摘要公布了：本发明涉及机器人技术领域，公开了一种麦克纳姆轮驱动的管道机器人，包括工作单元，工作单元包括：转向机构以及连接在转向机构首尾两端的两组移动部件，转向机构带动移动部件转向，每组移动部件包括驱动机构以及连接在其上的两个麦克纳姆轮；其中，驱动机构包括：无刷直流电机、轴齿轮以及两个端面齿轮，无刷直流电机固定在电机仓内，轴齿轮固连在无刷直流电机的输出轴上，两个端面齿轮转动连接于电机仓，且位于轴齿轮的两侧，端面齿轮与轴齿轮啮合；两个麦克纳姆轮一一对应的连接于端面齿轮，两个麦克纳姆轮呈镜像分布于轴齿轮的两侧，本发明提供一种麦克纳姆轮驱动的管道机器人，能够在小直径复杂管路内进行作业。

本发明授权一种麦克纳姆轮驱动的管道机器人在权利要求书中公布了：1.一种麦克纳姆轮驱动的管道机器人，其特征在于，包括工作单元，所述工作单元包括：转向机构3以及连接在转向机构3首尾两端的两组移动部件，所述转向机构3带动移动部件转向，每组所述移动部件包括驱动机构1以及连接在其上的两个麦克纳姆轮2；其中，所述驱动机构1包括：无刷直流电机107、轴齿轮108以及两个端面齿轮105，所述无刷直流电机107固定在电机仓104内，所述轴齿轮108固连在无刷直流电机107的输出轴上，两个所述端面齿轮105转动连接于所述电机仓104，且位于所述轴齿轮108的两侧，所述端面齿轮105与轴齿轮108啮合； 两个所述麦克纳姆轮2一一对应的连接于所述端面齿轮105，两个所述麦克纳姆轮2呈镜像分布于轴齿轮108的两侧； 每个所述麦克纳姆轮2包括多个环形阵列的变径单元202，所述移动部件还包括带动所述变径单元202向靠近或远离麦克纳姆轮2中心移动的变径机构，每个所述变径单元202均包括两个平行设置的麦轮辊子209以及连接在麦轮辊子209两侧的A型支撑架210以及B型支撑架208，所述A型支撑架210与B型支撑架208呈中心对称布置； 每组所述变径机构包括固连在所述A型支撑架210与B型支撑架208上的滑杆206，以及带动所述滑杆206向靠近或远离麦克纳姆轮2中心移动的推拉组件； 所述推拉组件包括： 连接在麦克纳姆轮2两侧的定圆盘201和固定套筒203，所述定圆盘201与端面齿轮105固连，所述定圆盘201及固定套筒203对应位置均开设有沿其径向呈环形阵列的直线滑槽； 动圆盘204，转动连接于所述固定套筒203远离麦克纳姆轮2的一侧，所述动圆盘204对应位置开设有沿其径向呈环形阵列的弧形滑槽； 伺服电机205，固连于所述固定套筒203，所述伺服电机205的输出轴与动圆盘204固定，所述滑杆206贯穿所述A型支撑架210与B型支撑架208，所述滑杆206的两端对应的滑动连接于所述直线滑槽与弧形滑槽。

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