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龙图腾网获悉武汉科技大学申请的专利一种基于多传感器融合的机器人可重构方法及系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119828457B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-09-30发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202411871575.0，技术领域涉及：G05B13/04；该发明授权一种基于多传感器融合的机器人可重构方法及系统是由张佳文;蒋宾辰设计研发完成，并于2024-12-18向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种基于多传感器融合的机器人可重构方法及系统在说明书摘要公布了：本发明提供一种基于多传感器融合的机器人可重构方法及系统，属于机器人控制领域，包括：将机器人机械本体划分为若干个可重构运动执行单元；使用随机采样方法对任意可重构运动执行单元进行校准，得到初始模型，并对相邻两个可重构运动执行单元之间连接结构进行校准，得到优化模型；对优化模型进行多个可运动方向的铺平操作，得到等效数学模型；获取角度传感器和陀螺仪的实时监测数据并计算实际运动参数，将实时监测数据输入至等效数学模型得到模拟值；基于实际运动参数和模拟值对机器人机械本体进行故障判断，当机器人机械本体出现故障时，更新等效数学模型的参数并重新规划运动轨迹，重复实时监测和轨迹规划，直至机器人机械本体完成运动控制。

本发明授权一种基于多传感器融合的机器人可重构方法及系统在权利要求书中公布了：1.一种基于多传感器融合的机器人可重构方法，其特征在于，包括以下步骤： S1、将机器人机械本体划分为若干个可重构运动执行单元，每个可重构运动执行单元包括关节、电机、设置于电机输入侧的角度传感器和设置于电机输出侧的陀螺仪，其中角度传感器与电机保持同心连接，陀螺仪的测量轴与电机输出侧相切； S2、使用随机采样方法对任意可重构运动执行单元的连接顺序和连接方式进行校准，得到初始模型，并按照初始模型中优先级信息对相邻两个可重构运动执行单元之间连接结构进行校准，得到优化模型；根据机器人机械本体的结构约束确定相邻两个可重构运动执行单元的初始角度范围及连接相邻两个可重构运动执行单元的杆长；根据初始角度范围及连接相邻两个可重构运动执行单元的杆长确定优化模型； S3、对优化模型进行多个可运动方向的铺平操作，得到等效数学模型；所述铺平操作具体包括： 以机器人机械本体的基座可重构运动执行单元为起点，设置运动参考方向，驱动各可重构运动执行单元中的电机使优先级由高到低的可重构运动执行单元逐级进行角度运动，直至所有相邻杆长夹角为180°且所有杆位于运动参考方向上；其中运动参考方向为可重构运动执行单元的任意可运动方向； 自机器人机械本体末端可重构运动执行单元至机器人机械本体的基座可重构运动执行单元，使每级可重构运动执行单元单独运动，当传感器实时传回数据未变化而电机电流增大时，记录当前可重构运动执行单元的角度范围； 驱动当前可重构运动执行单元的电机进行反向运动并回到初始位置，按优先级从低到高依次获取各可重构运动执行单元的初始角度范围； S4、获取角度传感器和陀螺仪的实时监测数据并计算实际运动参数，将实时监测数据输入至等效数学模型得到模拟值； S5、基于实际运动参数和模拟值对机器人机械本体进行故障判断，当机器人机械本体出现故障时，更新等效数学模型的参数并重新规划运动轨迹，重复步骤S4‑S5，直至机器人机械本体完成运动控制。

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