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龙图腾网获悉南京航空航天大学申请的专利一种实现故障诊断算法在线验证与调试的飞行试验系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119828653B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-09-30发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202411964650.8，技术领域涉及：G05B23/02；该发明授权一种实现故障诊断算法在线验证与调试的飞行试验系统是由程月华;朱佳健;姜斌;宋赵祺;张燕华设计研发完成，并于2024-12-30向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种实现故障诊断算法在线验证与调试的飞行试验系统在说明书摘要公布了：本发明公开了一种实现故障诊断算法在线验证与调试的飞行试验系统，涉及飞行器故障监测领域，该飞行试验系统根据固定翼无人机执行机构的典型故障产生机理，选用固定翼无人机与二次开发的飞行控制算法，进行舵面卡死与舵面松浮两类执行机构典型故障的模拟，结合搭载在线故障诊断算法的机载计算机，利用飞行控制器实时发送的飞行状态数据，对固定翼无人机的多维飞行状态信息进行在线实时监测，配合自主开发的故障诊断信息监测与调参地面站，可以满足针对固定翼无人机执行机构故障的故障诊断算法进行在线验证与调试。

本发明授权一种实现故障诊断算法在线验证与调试的飞行试验系统在权利要求书中公布了：1.一种实现故障诊断算法在线验证与调试的飞行试验系统，其特征在于，包括： 无人机及传感器组； 故障模拟组件，包括遥控器和安装在所述无人机上的松浮机构，所述遥控器用于提供故障模拟信号； 飞行控制器，连接所述传感器组、所述遥控器和舵面舵机，用于根据所述故障模拟信号控制无人机对应舵面模拟相应故障； 机载计算机，提供了故障诊断算法搭载的运行框架，接收所述飞行控制器提供的飞行状态数据进行故障诊断在线测试； 飞行控制地面站，与所述飞行控制器通过数传电台建立通讯连接，用于规划无人机自动航线，以及调整飞行控制器相关参数； 故障诊断信息监测与调参地面站，与所述机载计算机通过数传电台建立通讯连接，用于监测无人机飞行状态与故障诊断信息，以及实现故障诊断算法相关参数的在线调试； 所述松浮机构包括底座、旋转部件、连杆、两根相同长度的连接线； 所述底座用于将整个松浮机构固定在无人机机身上； 所述旋转部件的旋转轴与一个舵机同轴连接并固定在所述底座上，所述舵机在所述飞行控制器的驱动下使所述旋转轴带动其上的旋转面沿顺、逆时针方向旋转； 所述连杆与一个舵机连接，且连杆的一端固定在所述底座上，另一端视为可动端； 第一连接线的一端固定于所述可动端，另一端穿过旋转面第一端上的小孔，连接到一个舵面可动部的一侧；第二连接线的一端固定于所述可动端，另一端穿过旋转面第二端上的小孔，连接到同一个舵面可动部的另一侧；其中，旋转面的第一端和第二端相对，且旋转面在初始位时所述第一端和第二端的连线垂直于机身； 所述舵机在所述飞行控制器的驱动下使所述可动端沿机身方向运动，以带动两根连接线处于紧绷或松动状态；所述旋转面沿不同方向旋转时，带动与连接线相连的舵面可动部沿相应方向打舵； 其中，根据所述故障模拟信号控制无人机对应舵面模拟相应故障，包括： 所述遥控器上设置有故障模式开关、故障类型拨杆、故障位置拨杆，基于选择的开关及拨杆位置生成相应的故障模拟信号； 当所述飞行控制器解析所述故障模拟信号为无故障时，所述飞行控制器按照原有飞行控制参数输出舵面舵机信号控制所述无人机正常飞行； 当所述飞行控制器解析所述故障模拟信号为有故障时，所述飞行控制器根据模拟的故障类型及故障位置输出相应舵面舵机信号，并通过所述松浮机构模拟舵面卡死故障或舵面松浮故障； 当故障类型为舵面卡死故障时，所述飞行控制器读取选定的故障舵面舵机的即时控制信号，并将其作为恒定控制信号持续输出给所述故障舵面舵机，使松浮机构的旋转面固定在当前位置，此时故障舵面卡死在即时角度，并不再响应原有飞行控制参数；当故障类型为舵面松浮故障时，所述飞行控制器向选定的故障舵面舵机发送最小控制信号，使松浮机构的连接线处于松动状态，此时故障舵面不再受舵机的控制； 所述飞行试验系统的工作过程包括： 对所述飞行试验系统进行初始化后，所述飞行控制器控制无人机按预设航线自动飞行； 在所述遥控器上选择模拟故障的类型与位置，形成故障模拟信号发送给所述飞行控制器，所述飞行控制器根据接收到的故障模拟信号通过松浮机构控制对应舵面模拟相应故障； 所述飞行控制器将实时飞行状态数据传入搭载所述故障诊断算法的机载计算机，获得故障诊断信息； 经过数据通讯由所述故障诊断信息监测与调参地面站显示所述故障诊断信息和飞行状态数据；在这一过程中，所述故障诊断信息监测与调参地面站提供调参接口，实现在线调试故障诊断算法相关参数。

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