买专利卖专利找龙图腾，真高效！ 查专利查商标用IPTOP,全免费！专利年费监控用IP管家,真方便！

龙图腾网获悉中国科学院上海微系统与信息技术研究所申请的专利一种基于多目视觉场景理解的无人系统自主探索方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119832176B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-09-30发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202411879409.5，技术领域涉及：G06T17/05；该发明授权一种基于多目视觉场景理解的无人系统自主探索方法是由李嘉茂;陈祥;朱冬晨;王磊设计研发完成，并于2024-12-19向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种基于多目视觉场景理解的无人系统自主探索方法在说明书摘要公布了：本发明涉及一种基于多目视觉场景理解的无人系统自主探索方法，该方法融合可见光和红外图像优势，提高了无人系统在恶劣天气、光照变化及通信受限场景下的适应能力。通过多模态图像融合、轻量级目标检测和基于深度阈值的背景滤除实现类像素级的语义分割，精确估算感兴趣目标位姿。利用体素地图和目标检测结果构建探索边界，并基于此实现兼顾探索空间和场景理解的探索决策，引导无人系统执行自主探索任务。本发明为复杂任务场景下的视觉定位与场景感知提供了有力支撑，显著提升无人系统的鲁棒性与环境适应能力，适用于野外救援、隧道巡检及矿洞勘察等复杂任务场景。

本发明授权一种基于多目视觉场景理解的无人系统自主探索方法在权利要求书中公布了：1.一种基于多目视觉场景理解的无人系统自主探索方法，其特征在于，包括以下步骤： 获取左红外图像、右红外图像和可见光图像，并通过多目图像融合网络将所述左红外图像与所述可见光图像，以及所述右红外图像和所述可见光图像进行融合，得到左融合图像和右融合图像； 根据所述左融合图像、右融合图像和IMU数据计算出无人系统本体的里程计数据； 利用所述左融合图像通过轻量级目标检测网络完成任务场景中感兴趣目标的检测，得到感兴趣目标检测包围框； 利用所述左融合图像和右融合图像的视差计算出深度，并结合所述无人系统本体的里程计数据，得到世界坐标系下的三维点云数据，并通过体素化处理建立体素地图； 使用所述感兴趣目标检测包围框的语义信息和所述体素地图的占用信息建立探索边界； 基于探索边界，建立融合探索空间的几何信息增益和目标检测的语义信息增益的探索增益函数，并求取使增益函数值最大的探索边界，将其作为探索目的地； 将所述探索目的地作为全局路径规划的终点，以无人系统当前位姿为起点，采用全局路径规划算法在所述体素地图上规划出在自由空间中可行的路径，得到全局路径； 在全局路径的基础上，对局部路径进行规划，并将局部路径点作为控制点进行轨迹优化，并将优化后的轨迹传递至无人系统控制器，实现自主探索运动。

如需购买、转让、实施、许可或投资类似专利技术，可联系本专利的申请人或专利权人中国科学院上海微系统与信息技术研究所，其通讯地址为：200050 上海市长宁区长宁路865号；或者联系龙图腾网官方客服，联系龙图腾网可拨打电话0551-65771310或微信搜索“龙图腾网”。

以上内容由龙图腾AI智能生成。