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龙图腾网获悉沈阳农业大学申请的专利一种作物群体的点云分割方法及系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119832431B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-09-30发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202411914833.9，技术领域涉及：G06V20/10；该发明授权一种作物群体的点云分割方法及系统是由苗腾;杨鑫;许童羽;周云成;邓寒冰设计研发完成，并于2024-12-24向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种作物群体的点云分割方法及系统在说明书摘要公布了：本发明公开了一种作物群体的点云分割方法及系统，涉及农业工程领域，包括：将待检测的玉米群体点云输入特征向量模型，获得玉米群体点云的特征向量；多层感知器使用L1损失函数和方向损失函数作为损失函数，使用单株玉米点云的特征向量训练多层感知器生成单株玉米点云的偏移向量，获得偏移模型；将玉米群体点云的特征向量输入偏移模型，获得受约束偏移向量；根据玉米群体内每株玉米点云的受约束偏移向量的方向，将每株玉米的每个点云移动至该点云所属的单株玉米的中轴线上，获得玉米群体点云的新坐标集；使用中值归一化向量生长方法将玉米群体点云的新坐标集分割为多个单株玉米聚集点云，完成分割。本发明能够精确分割复杂且密集的玉米群体。

本发明授权一种作物群体的点云分割方法及系统在权利要求书中公布了：1.一种作物群体的点云分割方法，其特征在于，包括以下步骤： 获取虚拟种植区域内玉米群体的点云； 使用点云训练点云分割网络Point Transformer V3以生成特征向量，获取特征向量模型；将待检测的玉米群体点云输入特征向量模型，获得玉米群体点云的特征向量； 使用单株玉米点云的特征向量训练多层感知器以生成单株玉米点云的偏移向量，并通过绝对误差损失函数L1约束单株玉米点云的偏移向量的大小，以及通过方向损失函数将单株玉米点云的偏移向量的方向约束为投影方向，能够让单株玉米点云的每个点沿着投影方向朝单株玉米的中轴移动,获得偏移模型； 将玉米群体点云的特征向量输入偏移模型，获得玉米群体内每株玉米点云的受约束偏移向量；将玉米群体点云内每株玉米点云的坐标与该点云的受约束偏移向量相加，获得玉米群体点云内每株玉米点云的新坐标，所述新坐标表示每个点云沿着投影方向移动至该点云所属的单株玉米中轴线上的投影位置；根据玉米群体点云内每株玉米点云的新坐标获得玉米群体点云的新坐标集； 使用中值归一化向量生长方法将玉米群体点云的新坐标集分割为多个单株玉米聚集点云，每个所述单株玉米聚集点云为聚集在单株玉米中轴线上的点云，获得玉米群体的点云分割结果； 所述使用中值归一化向量生长方法将玉米群体点云的新坐标集分割为多个单株玉米聚集点云，具体步骤包括： 寻找玉米群体点云中每株玉米点云的最低点，并从每株玉米点云的最低点开始构建半径为r的初始圆形，在初始圆形内获取中值向量； 沿着中值向量的方向，从初始圆形的圆心处每隔距离r构建一个圆形，在对应的圆形内获取中值向量，直至每株玉米点云的最高点； 其中，所述获取中值向量的过程是将玉米群体点云进行中轴聚集。

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