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龙图腾网获悉哈尔滨工业大学(深圳)(哈尔滨工业大学深圳科技创新研究院)申请的专利基于干扰观测补偿的火星动力下降ZEM/ZEV制导方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119840864B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-09-30发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202411818339.2，技术领域涉及：B64G1/24；该发明授权基于干扰观测补偿的火星动力下降ZEM/ZEV制导方法是由龚有敏;朱博宇;梅杰;马广富设计研发完成，并于2024-12-11向国家知识产权局提交的专利申请。

本基于干扰观测补偿的火星动力下降ZEM/ZEV制导方法在说明书摘要公布了：本发明提供一种一种基于干扰观测补偿的火星动力下降ZEMZEV制导方法，该基于干扰观测补偿的火星动力下降ZEMZEV制导方法包括：获取目标探测器的三自由度，根据三自由度确定控制加速度约束条件；根据三自由度，采用滑模干扰观测器确定目标探测器的干扰估计值；根据干扰估计值、三自由度及控制加速度约束条件，采用ZEMZEV制导律确定经干扰观测目标探测器的控制加速度；根据控制加速度，通过三自由度确定目标探测器的发动机提供的推力，进而对目标探测器执行补偿制导。本发明的有益效果为：在保持燃料近似最优的前提下，提高火星动力下降段降落精度、稳定性及安全性。

本发明授权基于干扰观测补偿的火星动力下降ZEM/ZEV制导方法在权利要求书中公布了：1.一种基于干扰观测补偿的火星动力下降ZEMZEV制导方法，其特征在于，包括： 获取目标探测器的三自由度，根据所述三自由度确定控制加速度约束条件； 根据所述三自由度，采用滑模干扰观测器确定所述目标探测器的干扰估计值； 根据所述干扰估计值、三自由度及控制加速度约束条件，采用ZEMZEV制导律确定经干扰观测所述目标探测器的控制加速度； 根据所述控制加速度，通过所述三自由度确定所述目标探测器的发动机提供的推力，进而对所述目标探测器执行补偿制导； 其中，所述获取目标探测器的三自由度，根据所述三自由度确定控制加速度约束条件，包括： 所述三自由度的动力学方程为： ，其中，，，分别是位置矢量、速度矢量和由推力提供的控制加速度矢量，，，为目标探测器的着陆点的空间坐标，为火星上的重力加速度，为干扰加速度矢量，干扰加速度矢量表示干扰，为目标探测器质量，为发动机推力矢量，为推力值，是发动机排气速度，是比冲，是地球重力加速度； 根据目标探测器的着陆时间，确定控制加速度约束条件为： ，，其中，为着陆时间。

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