清华大学孟子阳获国家专利权
买专利卖专利找龙图腾，真高效！ 查专利查商标用IPTOP,全免费！专利年费监控用IP管家,真方便！
龙图腾网获悉清华大学申请的专利利用图注意力网络匹配点线的视觉惯性定位方法及装置获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119845255B 。
龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-09-30发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202411900401.2，技术领域涉及：G01C21/16；该发明授权利用图注意力网络匹配点线的视觉惯性定位方法及装置是由孟子阳;古鹏飞设计研发完成，并于2024-12-23向国家知识产权局提交的专利申请。
本利用图注意力网络匹配点线的视觉惯性定位方法及装置在说明书摘要公布了：本发明提出一种利用图注意力网络匹配点线的视觉惯性定位方法及装置，属于定位技术领域。所述方法包括：利用视觉惯性定位系统中单目相机采集当前时刻图像并提取所对应的点特征和线特征，进而用预设的包含图注意力机制的点线匹配网络，得到当前时刻图像与前一时刻图像的点特征及线特征的匹配关系；检测当前时刻图像的结构主方向和线特征的分类结果，结合惯性测量单元的测量结果，对单目相机的位姿进行优化，得到视觉惯性定位系统的当前定位结果。本发明通过图注意力网络进行点线特征匹配，可提升在光照变化、快速运动、纹理匮乏的情形下的视觉惯性定位的准确性和鲁棒性，具有良好的工程应用价值。
本发明授权利用图注意力网络匹配点线的视觉惯性定位方法及装置在权利要求书中公布了：1.一种利用图注意力网络匹配点线的视觉惯性定位方法，其特征在于，包括： 在视觉惯性定位系统工作过程中，利用所述系统中单目相机采集当前时刻图像； 获取所述当前时刻图像的点特征和线特征； 基于所述当前时刻图像的点特征和线特征，利用预设的包含图注意力机制的点线匹配网络，得到所述当前时刻图像与前一时刻图像的点特征及线特征的匹配关系； 当采集的图像总数大于预设的滑动窗口帧数时，基于所述当前时刻图像的线特征，检测所述当前时刻图像的结构主方向和线特征的分类结果； 基于所述当前时刻图像与前一时刻图像的点特征及线特征的匹配关系、所述当前时刻图像的结构主方向和线特征的分类结果，结合所述视觉惯性定位系统中惯性测量单元的测量结果，对所述单目相机的位姿进行优化，得到所述视觉惯性定位系统的当前定位结果。
如需购买、转让、实施、许可或投资类似专利技术，可联系本专利的申请人或专利权人清华大学，其通讯地址为：100084 北京市海淀区清华园1号；或者联系龙图腾网官方客服，联系龙图腾网可拨打电话0551-65771310或微信搜索“龙图腾网”。
以上内容由AI智能生成
免责声明
1、本报告根据公开、合法渠道获得相关数据和信息，力求客观、公正，但并不保证数据的最终完整性和准确性。
2、报告中的分析和结论仅反映本公司于发布本报告当日的职业理解，仅供参考使用，不能作为本公司承担任何法律责任的依据或者凭证。
1、本报告根据公开、合法渠道获得相关数据和信息，力求客观、公正，但并不保证数据的最终完整性和准确性。
2、报告中的分析和结论仅反映本公司于发布本报告当日的职业理解，仅供参考使用，不能作为本公司承担任何法律责任的依据或者凭证。
开放平台
担保交易
惠及多方
会员特惠
专属平台
适合多方
数据共享
功能齐全
皖公网安备 34010402703815号