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龙图腾网获悉广州蓝海机器人系统有限公司申请的专利一种基于AMCL蒙特卡洛的机器人定位方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119845272B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-09-30发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202411971689.2，技术领域涉及：G01C21/20；该发明授权一种基于AMCL蒙特卡洛的机器人定位方法是由徐文斌;冼志军;梁敏;何崇凯设计研发完成，并于2024-12-30向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种基于AMCL蒙特卡洛的机器人定位方法在说明书摘要公布了：本发明提供一种基于AMCL蒙特卡洛的机器人定位方法，通过在对机器人的位置进行定位时，先通过激光雷达对机器人的周边环境进行测量，从而将测量后的地图数据与初始设定的地图进行比对，若比对结果偏差值较大，则判定机器人当前的定位不稳定，从而进行进一步的定位，通过对机器人进行短时位移来确定机器人当前的位移量是否在预先设定的位移量范围内，从而确定机器人的定位是否准确，由此提高机器人的定位稳定性，从而使得机器人对环境的适应能力更强。

本发明授权一种基于AMCL蒙特卡洛的机器人定位方法在权利要求书中公布了：1.一种基于AMCL蒙特卡洛的机器人定位方法，其特征在于：具体步骤包括： S1预设机器人所在的地图为初始地图，并记录初始地图的环境数据Q； S2建立机器人激光雷达观测模型，观测模型包括正态分布模型、指数分布模型和最大测量分布模型； S3使用观测模型对激光雷达获取的环境数据进行处理，其步骤为： S31 观测模型根据激光雷达获取到的环境数据进行分类并进行存储；分类的方法为： 对正常测量的激光束输入到正态分布模型，对因动态物体产生的截断激光束输入到指数分布模型，对激光雷达未检测到返回光束的激光束输入到最大测量分布模型； S32 正态分布模型将其存储的环境数据进行参数化形成结果p1，指数分布模型将其存储的环境数据进行参数化形成结果p2，最大测量分布模型将其存储的环境数据进行参数化形成结果p3； S33 将p1、p2、p3相加形成数据p； S4获取初始地图的环境数据； S5 将p与Q进行对比；若p与Q偏差值在预设的范围内，则代表机器人当前的定位准确； 若p与Q偏差值不在预设的范围内；则代表机器人当前的定位不稳定，需要进行位置测量，则进行步骤S6； S6建立机器人位置检测模型； S7通过机器人的位置传感器对机器人的运动进行检测并建立位置检测模型； S8 机器人进行短时位移，位置传感器收集机器人的移动轨迹数据，位置检测模型根据机器人的移动轨迹数据计算机器人的位移量； S9判断机器人的位移量是否在预设的范围内，若位移量在预设的范围内，则代表机器人的定位准确；若位移量不在预设的范围内，则机器人需要进行重新全局定位。

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