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龙图腾网获悉海华电子企业(中国)有限公司申请的专利基于船载导航雷达与球机摄像头融合的目标识别与跟踪方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119846581B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-09-30发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202411709737.0，技术领域涉及：G01S7/41；该发明授权基于船载导航雷达与球机摄像头融合的目标识别与跟踪方法是由陈斌;谢伟;杨昌铸;黄加华;李光辉;刘云龙;曹莹设计研发完成，并于2024-11-27向国家知识产权局提交的专利申请。

本基于船载导航雷达与球机摄像头融合的目标识别与跟踪方法在说明书摘要公布了：本发明公开了一种基于船载导航雷达与球机摄像头融合的目标识别与跟踪方法，包括下述步骤：构建并训练得到船舶类型识别模型和船牌检测模型；计算目标的经纬度坐标；计算球机摄像头转向采集目标方向所需的角度，计算目标在摄像头画面达到画面设定占比值所需焦距；预测当前时间的目标经纬度；转换预测的目标经纬度坐标到当前摄像头PTZ角度画面中的位置；将图像中目标与雷达ID的目标融合为同一目标；计算局部比例尺寸、船舶行驶方向、船头位置，计算对应的摄像头PTZ值；进行船舶类型识别和船牌检测，识别出船牌的文本文字。本发明通过雷达历史数据，对目标的航行轨迹进行建模，实现对目标当前位置进行预测，提升了海上目标识别与跟踪手段。

本发明授权基于船载导航雷达与球机摄像头融合的目标识别与跟踪方法在权利要求书中公布了：1.一种基于船载导航雷达与球机摄像头融合的目标识别与跟踪方法，其特征在于，包括下述步骤： 在船上设置导航雷达、球机摄像头、GPS与罗经仪，并调整球机摄像头的水平角0度与船艏方向一致； 获取球机摄像头采集的船舶图片与船牌图片，并添加对应标签，分别构建对应的训练集和验证集； 训练得到船舶类型识别模型和船牌检测模型； 基于导航雷达获取目标与本船的相对位置，基于GPS和罗经仪计算目标的经纬度坐标； 获取球机摄像头当前PTZ，根据船艏方向与目标经纬度，计算球机摄像头转向采集目标方向所需的角度，计算目标在球机摄像头画面达到画面设定占比值所需焦距； 根据目标的雷达坐标数据、速度数据、航向数据与时间戳，预测当前时间的目标经纬度； 转换预测的目标经纬度坐标到当前球机摄像头PTZ角度画面中的位置； 将图像中目标与雷达ID的目标融合为同一目标； 根据目标在画面中位置和识别到的目标在画面中的长宽尺寸计算局部比例尺寸、船舶行驶方向、船头位置，计算对应的球机摄像头PTZ值； 进行船舶类型识别和船牌检测，识别出船牌的文本文字。

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