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龙图腾网获悉中国科学技术大学申请的专利一种激光雷达的标定方法和装置获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119846606B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-09-30发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202411788668.7，技术领域涉及：G01S7/497；该发明授权一种激光雷达的标定方法和装置是由张燕咏;段逸凡;张鑫燃设计研发完成，并于2024-12-06向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种激光雷达的标定方法和装置在说明书摘要公布了：本公开属于自动驾驶技术领域，具体涉及一种激光雷达的标定方法和装置。其中所述方法包括：对多个激光雷达分别获取的目标区域的激光点云进行球面采样并表征到同一向量空间，生成泰诺向量，基于泰诺向量的距离，确定适合对齐所述激光点云的旋转参数；基于所述激光点云的位姿构建所述激光雷达的局部地图，基于所述局部地图获取所述激光雷达的外参，基于所述外参优化所述位姿，循环上述步骤，其中，初始时刻的所述外参基于所述旋转参数确定；当执行预设帧数的循环所述外参仍未收敛时，判定为标定失败，若成功收敛，则判断所述目标区域是否为退化场景，如是退化场景，则更换目标区域重新进行标定，如不是退化场景，则判定标定成功。

本发明授权一种激光雷达的标定方法和装置在权利要求书中公布了：1.一种激光雷达的标定方法，其特征在于，包括： 对多个激光雷达分别获取的目标区域的激光点云进行球面采样并表征到同一向量空间，生成泰诺向量，基于泰诺向量的距离，确定适合对齐所述激光点云的旋转参数，其中，所述激光雷达的相对位置不变； 基于所述激光点云的位姿构建所述激光雷达的局部地图，基于所述局部地图获取所述激光雷达的外参，基于所述外参优化所述位姿，循环上述步骤，其中，所述局部地图是截至目标时刻，所述激光点云位姿变换的累积，初始时刻的所述外参基于所述旋转参数确定； 当执行预设帧数的循环所述外参仍未收敛时，判定为标定失败，若成功收敛，则判断所述目标区域是否为退化场景，如是退化场景，则更换目标区域重新进行标定，如不是退化场景，则判定标定成功； 其中，对激光点云进行球面采样并表征到同一向量空间，生成泰诺向量包括： 使用斐波那契网格采样法在球面均匀采样N个点，获得一个由N个点组成的球形点云，每个点在球面上覆盖相同的区域，其中，N为预设自然数； 将所述激光点云的每个点投影到所述球形点云的球体上，通过所述球形点云的KD树，搜索每个激光点云点在所述球形点云中对应的最近点； 将所述球形点云中每个点对应的所述激光点云点中距离激光雷达原点最近的距离按照所述球形点云点的顺序形成一个长度为N的向量。

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