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龙图腾网获悉同济大学申请的专利目标导向的视觉语言导航室内数据集制备方法及视觉语言导航方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119850723B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-09-30发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202411896239.1，技术领域涉及：G06T7/73；该发明授权目标导向的视觉语言导航室内数据集制备方法及视觉语言导航方法是由刘成菊;陈启军;石梓妍设计研发完成，并于2024-12-23向国家知识产权局提交的专利申请。

本目标导向的视觉语言导航室内数据集制备方法及视觉语言导航方法在说明书摘要公布了：本发明涉及一种目标导向的视觉语言导航室内数据集制备方法及视觉语言导航方法。该制备方法获取真实环境信息和多张待处理全景图，并构建离散拓扑地图；对待处理全景图进行旋转并进行物体标注；使用颜色覆盖标注后的全景图，提取被覆盖区域的位置和大小信息；生成路径‑目标物体‑指令对训练样本；对旋转后的全景图以及标注过的物体图片分别提取图像特征，得到每个导航点及所含物体的图像特征；基于路径‑目标物体‑指令对训练样本以及对应的全景图图像特征，构建真实室内目标导向视觉语言导航数据集。与现有技术相比，本发明具有快速构建完整目标导向数据集，为丰富视觉语言导航领域的数据集提供有效工具等优点。

本发明授权目标导向的视觉语言导航室内数据集制备方法及视觉语言导航方法在权利要求书中公布了：1.一种目标导向的视觉语言导航室内数据集制备方法，其特征在于，包括以下步骤： S1，获取真实环境信息和多张待处理全景图，并构建离散拓扑地图，所述离散拓扑地图包括多个预定义的导航点，每个所述导航点对应一张全景图； S2，对所述待处理全景图进行旋转，并对旋转后的全景图进行物体标注，得到标注过的物体图片，并自动生成第一物体标注信息； S3，根据所述第一物体标注信息，使用预设的颜色覆盖标注后的全景图，提取被覆盖区域的位置和大小信息，所述位置和大小信息用于训练预设的视觉语言导航模型； S4，根据所述离散拓扑地图和第二物体标注信息，生成路径‑目标物体‑指令对训练样本，对生成的每条路径进行人工标注，得到每条生成路径对应的指令标注信息，保留符合预设物体检测条件的路径终点，所述第二物体标注信息通过整合所述第一物体标注信息得到； S5，对旋转后的全景图以及所述标注过的物体图片分别进行图像特征提取，得到所述离散拓扑地图中每个导航点及所述导航点包含物体的图像特征； S6，编码所述指令标注信息，基于所述路径‑目标物体‑指令对训练样本以及对应的全景图图像特征，构建真实室内目标导向视觉语言导航数据集。

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