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龙图腾网获悉江苏省农业科学院申请的专利基于机器视觉的果树自动修剪系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119856647B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-09-30发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202411857918.8，技术领域涉及：A01G3/037；该发明授权基于机器视觉的果树自动修剪系统是由吕晓兰;李雪;雷哓晖;陈青;梅松设计研发完成，并于2024-12-17向国家知识产权局提交的专利申请。

本基于机器视觉的果树自动修剪系统在说明书摘要公布了：本发明涉及果树修剪技术领域，具体涉及一种基于机器视觉的果树自动修剪系统，包括摄像头，用于捕捉果树图像，确定果实和枝叶的具体位置。图像处理模块，用于通过图像处理技术进行枝干结构的识别，识别出需要修剪的枝叶。决策制定模块，用于根据图像处理模块的结果，计算出修剪器和驱动车从当前位置到目标位置的切割路径和行驶路径。智能控制模块，用于根据决策制定模块提供的信息，控制修剪器和驱动车移动到目标位置进行枝叶修剪，同时在修剪过程中避开果实和不需要修剪的枝叶。本发明通过对果树的枝干结构进行精确的识别，实时调整修剪器的角度和力度，避开果树果实和不需要修剪的枝叶，使得修剪更加精准，有助于维持果树的健康生长状态。

本发明授权基于机器视觉的果树自动修剪系统在权利要求书中公布了：1.基于机器视觉的果树自动修剪系统，包括图像处理模块、决策制定模块、智能控制模块、摄像头1、驱动车2和修剪器，其特征在于，摄像头1，用于捕捉果树图像，确定果实和枝叶的具体位置； 图像处理模块，用于接收摄像头1传来的图像数据，利用计算机视觉技术对图像进行处理； 计算机视觉技术使用SIFT特征提取方法来提取枝叶的特征，包括边缘、纹理和颜色信息，使用卷积神经网络CNN进行特征学习和分类； 通过U‑Net语义分割技术将图像中的不同部分进行分割，生成像素级别的标签图；再利用Mask R‑CNN实例分割技术对每个枝条进行单独的识别和分割，确保每个枝条的边界清晰；识别出需要修剪的枝叶； 决策制定模块，用于根据图像处理模块的结果，计算出修剪器和驱动车2从当前位置到目标位置的切割路径和行驶路径； 智能控制模块，用于根据决策制定模块提供的切割路径和行驶路径信息，控制修剪器和驱动车2移动到目标位置进行枝叶修剪，同时在修剪过程中避开果实和不需要修剪的枝叶。

如需购买、转让、实施、许可或投资类似专利技术，可联系本专利的申请人或专利权人江苏省农业科学院，其通讯地址为：210014 江苏省南京市玄武区钟灵街50号；或者联系龙图腾网官方客服，联系龙图腾网可拨打电话0551-65771310或微信搜索“龙图腾网”。

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