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龙图腾网获悉重庆大学申请的专利一种基于视觉和力反馈的建筑机器人螺栓紧固方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119858024B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-09-30发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202510229068.5，技术领域涉及：B23P19/06；该发明授权一种基于视觉和力反馈的建筑机器人螺栓紧固方法是由程国忠;周绪红;曾焱;柯珂;王禄锋设计研发完成，并于2025-02-28向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种基于视觉和力反馈的建筑机器人螺栓紧固方法在说明书摘要公布了：本发明公开了一种基于视觉和力反馈的建筑机器人螺栓紧固方法，涉及智能施工技术领域。本发明至少包括以下步骤：S1：利用Mamba的条件变分自编码器，通过特征嵌入机械臂的姿态序列、动作序列和末端力反馈，编码得到条件分布的均值和方差，并生成下一步的动作序列；S2：将训练好的条件自编码器解码器的条件设为0，使用当前机械臂的观察图像和姿态作为输入，预测下一时刻的动作、末端力反馈和末端距地距离。本发明提出视觉－力反馈的建筑机器人螺栓紧固方法，能够感知紧固过程中的受力细微变化并实时调整，提高机器人的操作精度和对复杂任务的适应程度；同时，本发明推广应用后，能降低工人劳动强度和减少事故发生。

本发明授权一种基于视觉和力反馈的建筑机器人螺栓紧固方法在权利要求书中公布了：1.一种基于视觉和力反馈的建筑机器人螺栓紧固方法，其特征在于：至少包括以下步骤： S1：利用Mamba的条件变分自编码器，通过特征嵌入机械臂的姿态序列、动作序列和末端力反馈，编码得到条件分布的均值和方差，并生成下一步的动作序列； 所述S1至少包括以下步骤： 条件变分自编码器的编码器拟合当前动作和状态的分布； 假定条件分布为正态分布，对机械臂的姿态序列与动作序列分别进行特征嵌入后，其中为t到t+k时刻的机器人姿态，为机器人t到t+k时刻的末端力反馈，为t到t+k时刻的末端离地距离，用来标识开始和结束； 通过Mamba模块对特征嵌入进一步编码，得到条件分布的均值和方差，记作z，参阅下式： ； 条件变分自编码器的解码器生成下一步的机械臂动作和反馈力，当前观测图像，N为相机个数，经过特征提取网络ResNet18编码为特征向量，与当前姿态嵌入后的特征和条件分布进行拼接，经过Mamba模块组成的编码层和解码层得到生成的动作序列，参阅下式： ； 条件变分自编码的损失函数如下所示： ； 其中表示均方根损失；W为Wasserstein度量S2：将训练好的条件变分自编码器解码器的条件设为0，使用当前机械臂的观察图像和姿态作为输入，预测下一时刻的动作、末端力反馈和末端距地距离； S3：在末端距地距离有效时，将预测的末端力反馈作为目标控制输入，结合机械臂的导纳控制器，控制机械臂完成紧固作业。

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