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龙图腾网获悉华中科技大学申请的专利矿道环境下无人机抗风扰姿态控制方法及装置获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119882798B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-09-30发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202510047558.3，技术领域涉及：G05D1/49；该发明授权矿道环境下无人机抗风扰姿态控制方法及装置是由刘磊;周京科;杨嘉豪;曾紫媛;康旭宇;陈启玲;樊慧津;王博设计研发完成，并于2025-01-13向国家知识产权局提交的专利申请。

本矿道环境下无人机抗风扰姿态控制方法及装置在说明书摘要公布了：本发明提供了一种矿道环境下无人机抗风扰姿态控制方法及装置，涉及矿道无人机巡检技术领域。本发明结合四旋翼无人机在矿道环境下稳定巡检的需求提出了一种适用于矿道环境的四旋翼无人机抗风扰姿态控制方法，首先通过位置外环控制，根据期望轨迹利用PID控制器控制无人机的位置子系统，然后通过姿态内环控制，根据期望轨迹利用基于障碍函数的自适应滑模控制器控制无人机的姿态子系统，本发明能够有效抑制外界扰动，提高无人机的飞行安全性和路径跟踪精度，使得无人机能够在面对矿道突发风扰或复杂流体环境时具有稳定巡检的能力，为四旋翼无人机在狭窄、复杂环境中的应用提供了一定的技术支撑。

本发明授权矿道环境下无人机抗风扰姿态控制方法及装置在权利要求书中公布了：1.一种矿道环境下无人机抗风扰姿态控制方法，其特征在于，包括如下步骤：S1位置外环控制，根据期望轨迹利用PID控制器控制无人机的位置子系统；S2姿态内环控制，根据期望轨迹利用基于障碍函数的自适应滑模控制器控制无人机的姿态子系统；所述基于障碍函数的自适应滑模控制器中，障碍函数如下：首先，对于任意给定，存在连续偶函数，对于，有，在上严格递增，、皆为正整数，并且满足： ； 在零点处有唯一最小值，； 则称为障碍函数，取障碍函数为：； 其中，函数在零点处有最小值； 对于无人机的姿态子系统的滚转角通道，所述基于障碍函数的自适应滑模控制器设计如下： 定义滚转通道的跟踪误差为： ； 设计滑膜面为： ； 可得： ； 从而设计控制输入量为： ； 其中为自适应增益，其自适应率为： ； 其中，为正整数；遵循相同的设计方法对无人机俯仰和偏航通道进行控制器设计，从而给出基于障碍函数的增益自适应无人机姿态滑模控制器形式如下： ； 其中，为角速度向量，为转动惯量矩阵。

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