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龙图腾网获悉杭州电子科技大学;杭电(海宁)信息科技研究院有限公司申请的专利一种基于分布式预设时间收敛的多智能体协同拦截方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119916843B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-09-30发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202510091822.3，技术领域涉及：G05D1/695；该发明授权一种基于分布式预设时间收敛的多智能体协同拦截方法是由黄娜;胡辰峰;赵晓丹;董伟;方晓伦;张帆;孔亚广;赵晓东设计研发完成，并于2025-01-21向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种基于分布式预设时间收敛的多智能体协同拦截方法在说明书摘要公布了：本发明涉及多智能体协同控制领域，具体一种基于分布式预设时间收敛的多智能体协同拦截方法，包括如下步骤：考虑由n个智能体组成的二维平面多智能体非线性协同拦截模型，建立多智能体与目标相对运动方程；定义剩余拦截时间误差估计值，并设计领导者智能体沿视线角方向的预设时间控制律；定义剩余拦截时间一致性协同误差变量，并设计跟随者多智能体沿视线角方向的预设时间协同控制律；构建多智能体系统的预设时间收敛滑模面si：设计多智能体系统沿视线法向的预设时间协同控制律；通过仿真运行与数据采集分析，优化调整控制律参数，重复前述步骤,实现多智能体预设时间协同拦截。本发明可以实现多智能体系统在复杂任务环境中的高效协同拦截。

本发明授权一种基于分布式预设时间收敛的多智能体协同拦截方法在权利要求书中公布了：1.一种基于分布式预设时间收敛的多智能体协同拦截方法，其特征在于：包括如下步骤：步骤1、考虑由个智能体组成的二维平面多智能体非线性协同拦截模型，建立多智能体与目标相对运动方程； 步骤2、定义剩余拦截时间误差估计值，并设计领导者智能体沿视线角方向的预设时间控制律； 其中，领导者智能体沿视线方向的预设时间控制律如下： ； 其中，为第个智能体‑目标的相对距离，表示第个智能体‑目标沿视线方向的相对速度，表示第个智能体‑目标正交于视线方向的相对速度，，为领导者预设拦截时间，； 步骤3、定义剩余拦截时间一致性协同误差变量，并设计跟随者多智能体沿视线角方向的预设时间协同控制律； 其中，设计跟随者智能体沿视线方向的预设时间控制律如下： ； 步骤4、构建多智能体系统的预设时间收敛滑模面：步骤5、设计多智能体系统沿视线法向的预设时间协同控制律； 所述的步骤5中，假设目标沿视线法向的加速度，其中，表示智能体正交于视线方向的最大加速度；在步骤4构建的预设时间收敛滑模面基础上，设计视线法向控制律： ； 其中，，， ； 步骤6、通过仿真运行与数据采集分析，重复步骤25,优化调整控制律参数，实现多智能体协同拦截方法的优化。

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