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龙图腾网获悉北京睛采智能科技有限公司申请的专利面向多视角的外参标定及平面估计方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119919508B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-09-30发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202510412722.6，技术领域涉及：G06T7/80；该发明授权面向多视角的外参标定及平面估计方法是由张引;欧林堉;刘铁旭;徐薛楠;李尧设计研发完成，并于2025-04-03向国家知识产权局提交的专利申请。

本面向多视角的外参标定及平面估计方法在说明书摘要公布了：本发明属于计算机视觉的领域，具体涉及了一种面向多视角的外参标定及平面估计方法，旨在解决现有技术在进行相机外参标定时与平面估计时可靠性差和过程复杂的问题。本发明的方法包括：获取目标图像；对目标图像进行预处理，并在预处理的各个目标图像中提取棋盘格角点；根据各个目标图像中的棋盘格角点，联立各个目标图像的目标方程组，并采用预设优化算法求解所述目标方程组，获得所述目标相机的外参；根据各个目标图像中的棋盘格角点，确定各个待定平面的平面方程。基于本方法，通过整合从不同视角拍摄的棋盘格图像，在实现对相机外参精确求解的同时，自动化计算平面方程，显著简化了平面估计的流程。

本发明授权面向多视角的外参标定及平面估计方法在权利要求书中公布了：1.一种面向多视角的外参标定及平面估计方法，其特征在于，所述方法包括： 获取目标图像，所述目标图像是采用目标相机，基于多个预设相机位置，依序对放置有棋盘格的多个待定平面进行图像采集得到的； 对所述目标图像进行预处理，并在预处理的各个目标图像中提取棋盘格角点，所述预处理包括灰度化、滤波及边缘检测预处理； 根据各个目标图像中的棋盘格角点，联立各个目标图像的目标方程组，并采用预设优化算法求解所述目标方程组，获得所述目标相机的外参，其中，所述目标方程组是根据各目标图像中棋盘格角点所处世界坐标系与相机坐标系间的映射关系构建得到的，所述预设优化算法通过迭代更新算法参数，求解预设目标函数的最小值，以优化所述目标相机的外参，所述目标函数用于指示预测像素坐标与实际像素坐标之间的残差； 根据各个目标图像中的棋盘格角点，确定各个待定平面的平面方程； 其中，所述根据各个目标图像中的棋盘格角点，联立各个目标图像的目标方程组，并采用预设优化算法求解所述目标方程组，包括： 确定各个目标图像中棋盘格角点的像素坐标与世界坐标； 根据所述棋盘格角点的像素坐标与世界坐标，确定多图联立后的目标方程组，并对所述目标方程组进行联立求解，获得初始外参； 采用Levenberg‑Marquardt最小二乘优化算法，对所述初始外参进行优化，获得所述目标相机的外参。

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