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龙图腾网获悉哈尔滨工业大学(深圳)(哈尔滨工业大学深圳科技创新研究院)申请的专利一种基于三自由度差动关节的大负载绳驱敏捷机械臂获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119927890B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-09-30发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202510350851.7，技术领域涉及：B25J9/10；该发明授权一种基于三自由度差动关节的大负载绳驱敏捷机械臂是由闫磊;周博文;林泽瑞;徐文福;梁斌设计研发完成，并于2025-03-24向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种基于三自由度差动关节的大负载绳驱敏捷机械臂在说明书摘要公布了：本发明涉及基于三自由度差动关节的大负载绳驱敏捷机械臂，包括依次连接的基座、用于进行肩一回转运动、肩二俯仰运动及肩三回转运动的绳驱三自由度差动肩部球关节、第一连接臂杆、用于进行肘部俯仰运动的一自由度的拮抗式解耦肘关节、第二连接臂杆和用于进行腕一回转运动、腕二俯仰运动和腕三回转运动的绳驱三自由度差动腕部球关节，以及用于提供动力的驱动源。本发明可提高负载能力，使得机械臂更轻、更快且更有力。

本发明授权一种基于三自由度差动关节的大负载绳驱敏捷机械臂在权利要求书中公布了：1.一种大负载绳驱敏捷机械臂，其特征在于，包括：依次连接的基座1、用于进行肩一回转运动、肩二俯仰运动及肩三回转运动的绳驱三自由度差动肩部球关节2、第一臂杆3、用于进行肘部俯仰运动的一自由度的拮抗式解耦肘关节4、第二连接臂杆5和用于进行腕一回转运动、腕二俯仰运动和腕三回转运动的绳驱三自由度差动腕部球关节6，以及用于提供动力的驱动源7； 其中，所述驱动源7包括第一驱动源71、第二驱动源72、第三驱动源73、第四驱动源74、第五驱动源75、第六驱动源76、第七驱动源77； 用于驱动所述绳驱三自由度差动肩部球关节2的所述第一驱动源71、所述第二驱动源72和所述第三驱动源73均固定于所述基座1上； 用于驱动所述拮抗式解耦肘关节4的所述第四驱动源74固定于所述第一臂杆3上； 用于驱动所述绳驱三自由度差动腕部球关节6的所述第五驱动源75、所述第六驱动源76和所述第七驱动源77固定于所述第一臂杆3上； 其中，所述绳驱三自由度差动肩部球关节2设置于基座1上的肩部差动机构21、肩部回转支架22及肩部俯仰支架23； 所述肩部差动机构21包括肩部第一差动连接轴201和肩部第二差动连接轴202，以及沿肩部第一方向同轴设置且可独立转动的一一差动轮211、一二差动轮212和一三差动轮213，以及沿肩部第二方向同轴设置且与所述肩部第一差动连接轴201同轴连接的二一差动轮221、二二差动轮222和二三差动轮223，以及沿肩部第三方向同轴设置且与所述肩部第二差动连接轴202同轴连接的三二差动轮232和三三差动轮233；所述肩部第一方向、所述肩部第二方向和所述肩部第三方向相交于一点； 所述肩部第一差动连接轴201与所述肩部回转支架22固定连接，所述二一差动轮221与所述肩部俯仰支架23固定连接； 其中，所述第一驱动源71、所述第二驱动源72和所述第三驱动源73分别用于驱动所述一一差动轮211、所述一二差动轮212和所述一三差动轮213转动； 其中，所述一一差动轮211和所述二一差动轮221组成肩部第一差动运动副，所述一二差动轮212、所述二二差动轮222及所述三二差动轮232组成肩部第二差动运动副，所述一三差动轮213、所述二三差动轮223及所述三三差动轮233组成肩部第三差动运动副，进而允许通过所述肩部第一差动运动副、所述肩部第二差动运动副和所述肩部第三差动运动副产生肩一回转运动、肩二俯仰运动和肩三回转运动。

如需购买、转让、实施、许可或投资类似专利技术，可联系本专利的申请人或专利权人哈尔滨工业大学(深圳)(哈尔滨工业大学深圳科技创新研究院)，其通讯地址为：518000 广东省深圳市南山区桃源街道深圳大学城哈尔滨工业大学校区；或者联系龙图腾网官方客服，联系龙图腾网可拨打电话0551-65771310或微信搜索“龙图腾网”。

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