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龙图腾网获悉哈尔滨工业大学(深圳)(哈尔滨工业大学深圳科技创新研究院)申请的专利一种基于杠杆原理的紧凑型绳驱大范围变刚度关节获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119927964B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-09-30发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202510262711.4，技术领域涉及：B25J17/00；该发明授权一种基于杠杆原理的紧凑型绳驱大范围变刚度关节是由闫磊;谷俊鹏;郑梓烨;徐文福;梁斌设计研发完成，并于2025-03-06向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种基于杠杆原理的紧凑型绳驱大范围变刚度关节在说明书摘要公布了：本发明涉及一种基于杠杆原理的紧凑型绳驱大范围变刚度关节，包括：基座模块；解耦机构，所述解耦机构与所述基座模块的基座连接，所述解耦机构设置在所述基座模块的上方；驱动机构，所述驱动机构设置在所述解耦机构的从动轮上方；变刚度机构，所述变刚度机构设置在所述驱动机构的上方；输出机构，所述输出机构置于基于杠杆原理的紧凑型绳驱大范围变刚度关节的顶端，所述输出机构与所述变刚度机构连接。所述基于杠杆原理的紧凑型绳驱大范围变刚度关节中解耦机构具有结构紧凑、响应快速、不具有反向虚位、误差较小等优势，实现刚度变化范围从0到无穷大的技术效果。

本发明授权一种基于杠杆原理的紧凑型绳驱大范围变刚度关节在权利要求书中公布了：1.一种基于杠杆原理的紧凑型绳驱大范围变刚度关节，其特征在于，包括： 基座模块100； 解耦机构200，所述解耦机构200与所述基座模块100的基座160连接，所述解耦机构200设置在所述基座模块100的上方； 驱动机构300，所述驱动机构300设置在所述解耦机构200的从动轮210上方； 变刚度机构400，所述变刚度机构400设置在所述驱动机构300的上方； 输出机构500，所述输出机构500置于基于杠杆原理的紧凑型绳驱大范围变刚度关节的顶端，所述输出机构500与所述变刚度机构400连接； 其中，所述解耦机构200安装在所述基座模块100的基座160的上方，所述解耦机构200包括从动轮210、第一换向绕线轮220、第二换向绕线轮230、耦合绳240、刚度调节驱动绳250和变向滑轮组260； 所述从动轮210设置在所述基座模块100的基座160的上方，所述从动轮210安装在所述基座模块100的基座160上方并与所述基座160通过深沟球轴承连接，所述第一换向绕线轮220和所述第二换向绕线轮230分别设置在所述从动轮210的侧部； 所述从动轮210的上下两表面设置有线槽，所述耦合绳240与所述刚度调节驱动绳250沿周向绕制在所述从动轮210的上下两表面线槽内，所述耦合绳240和所述刚度调节驱动绳250的绕制形状与所述从动轮210同轴心，所述变向滑轮组260设置在所述从动轮210的上方； 其中，所述耦合绳240包括第一耦合绳241和第二耦合绳242，所述第一耦合绳241的一端固定在所述基座模块100的基座160上，所述第一耦合绳241的另一端固定在所述驱动机构300的驱动盘320上，所述第一耦合绳241通过所述第一换向绕线轮220沿周向绕制在所述从动轮210上下两表面线槽内； 所述第二耦合绳242的一端固定在所述基座模块100的基座160上，所述第二耦合绳242的另一端固定在所述驱动机构300的驱动盘320上，所述第二耦合绳242通过所述第二换向绕线轮230沿周向绕制在所述从动轮210上下两表面线槽内。

如需购买、转让、实施、许可或投资类似专利技术，可联系本专利的申请人或专利权人哈尔滨工业大学(深圳)(哈尔滨工业大学深圳科技创新研究院)，其通讯地址为：518000 广东省深圳市南山区桃源街道深圳大学城哈尔滨工业大学校区；或者联系龙图腾网官方客服，联系龙图腾网可拨打电话0551-65771310或微信搜索“龙图腾网”。

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