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龙图腾网获悉哈尔滨工业大学(深圳)(哈尔滨工业大学深圳科技创新研究院)申请的专利一种磁吸式轮腿切换绳驱四足机器人及其控制方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119953475B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-09-30发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202510289447.3，技术领域涉及：B62D57/028；该发明授权一种磁吸式轮腿切换绳驱四足机器人及其控制方法是由徐文福;范启成;张重阳;吴雨芯;闫磊设计研发完成，并于2025-03-12向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种磁吸式轮腿切换绳驱四足机器人及其控制方法在说明书摘要公布了：本发明涉及一种磁吸式轮腿切换绳驱四足机器人及其控制方法，腿部结构包括：大腿，所述大腿的第一端设置有驱动机构；吊臂，所述吊臂用于提升关节驱动力矩，所述吊臂设置在所述大腿的下方，所述吊臂上设置有复合铰链，所述吊臂与所述大腿的第二端通过复合铰链连接；小腿，所述小腿设置在所述吊臂的下方，所述小腿的第一端与所述大腿的第二端通过复合铰链连接。本发明实现了具有高负载、高运动性能和轻量化特征的磁吸式轮腿切换绳驱四足机器人，提升了绳驱四足机器人的运动性能，在不牺牲其载重比的情况下降低其自身质量。

本发明授权一种磁吸式轮腿切换绳驱四足机器人及其控制方法在权利要求书中公布了：1.一种腿部结构，其特征在于，包括： 大腿100，所述大腿100的第一端设置有驱动机构200； 吊臂300，所述吊臂300用于提升关节驱动力矩，所述吊臂300设置在所述大腿100的下方，所述吊臂300上设置有复合铰链310，所述吊臂300与所述大腿100的第二端通过复合铰链310连接； 小腿400，所述小腿400设置在所述吊臂300的下方，所述小腿400的第一端与所述大腿100的第二端通过复合铰链310连接； 所述驱动机构200包括第一电机210、第二电机220、第二绞盘230、第三电机240、第一绞盘250，所述第一电机210用于驱动腿部结构的髋关节的前后摆动，所述第二电机220通过联轴器与第二绞盘230连接，所述第三电机240通过联轴器与第一绞盘250连接； 所述第二绞盘230包括靠近第二电机220的第一转盘231和远离第二电机220的第二转盘232，所述第一转盘231的直径为所述第二转盘232的直径的两倍，所述第一转盘231上设置有第一绳索233，所述第一绳索233的第一端固定在所述第一转盘231上，所述第一绳索233的第二端通过设置在吊臂300上的第一定滑轮340与设置在小腿400上的第二张紧端440连接，所述第二转盘232上设置有第二绳索234，所述第二绳索234的第一端固定在所述第二转盘232上，所述第二绳索234的第二端与设置在吊臂300上的第一张紧端350连接； 所述第一绞盘250包括靠近第三电机240的第三转盘251和远离第三电机240的第四转盘252，所述第三转盘251的直径为所述第四转盘252的直径的两倍，所述第三转盘251上设置有第三绳索253，所述第三绳索253的第一端固定在所述第三转盘251上，所述第三绳索253的第二端依次通过设置在大腿100上的第二定滑轮110、设置在吊臂300上的第四定滑轮360、设置在小腿400上的第五定滑轮420和第六定滑轮430与设置在小腿400上的第三张紧端450连接，所述第四转盘252上设置有第四绳索254，所述第四绳索254的第一端固定在所述第四转盘252上，所述第四绳索254的第二端通过设置在大腿100上的第三定滑轮120与设置在吊臂300上的第四张紧端370连接。

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