武汉大学于秋则获国家专利权
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龙图腾网获悉武汉大学申请的专利一种基于卡尔曼滤波和相位补偿的北斗卫星信号矢量跟踪方法及系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119959980B 。
龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-09-30发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202510276988.2，技术领域涉及：G01S19/24；该发明授权一种基于卡尔曼滤波和相位补偿的北斗卫星信号矢量跟踪方法及系统是由于秋则;刘天庥;张浩文;江金光;郭文飞设计研发完成，并于2025-03-10向国家知识产权局提交的专利申请。
本一种基于卡尔曼滤波和相位补偿的北斗卫星信号矢量跟踪方法及系统在说明书摘要公布了：本发明公开了一种基于卡尔曼滤波和相位补偿的北斗卫星信号矢量跟踪方法及系统，属于导航卫星定位技术领域，包括：步骤1、通过非相干式矢量跟踪环路接收北斗卫星信号，获得鉴相器输出结果；步骤2、采用卡尔曼滤波器进行预处理滤波，得到伪距和伪距率观测量；步骤3、将伪距和伪距率观测量输入导航滤波器进行状态估计和修正，得到状态量更新值；步骤4、利用载波鉴相值进行相位补偿，获得相位补偿量，输入到NCO，重复步骤1‑步骤4；步骤5、对北斗卫星接收机中环路NCO进行控制，同时将环路滤波器清零重置，完成北斗卫星信号矢量跟踪。本发明实现了对北斗卫星信号的高灵敏度跟踪，消除了由于热噪声等外部扰动引起的频率偏差。
本发明授权一种基于卡尔曼滤波和相位补偿的北斗卫星信号矢量跟踪方法及系统在权利要求书中公布了：1.一种基于卡尔曼滤波和相位补偿的北斗卫星信号矢量跟踪方法，其特征在于，包括： 步骤1、通过非相干式矢量跟踪环路接收北斗卫星信号，获得所述北斗卫星信号的鉴相器输出结果； 步骤2、基于鉴相器输出结果，采用卡尔曼滤波器进行预处理滤波，得到伪距和伪距率观测量； 步骤3、将得到的伪距和伪距率观测量输入卡尔曼滤波器，得到北斗卫星接收机的状态量估计值，对状态量初始值进行状态估计和修正，得到状态量更新值； 步骤4、基于环路滤波器，利用载波鉴相值进行相位补偿，获得相位补偿量，然后输入到NCO，重复执行步骤1‑步骤4，直到获得精确的状态量更新值； 步骤5、基于精确的状态量更新值，对北斗卫星接收机中NCO进行控制，同时将相位补偿量清零重置，完成北斗卫星信号矢量跟踪。
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2、报告中的分析和结论仅反映本公司于发布本报告当日的职业理解，仅供参考使用，不能作为本公司承担任何法律责任的依据或者凭证。
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