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龙图腾网获悉北京科技大学申请的专利一种实现主被动模态切换的仿生机器鱼系统及控制方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119975739B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-09-30发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202510071542.6，技术领域涉及：B63H1/36；该发明授权一种实现主被动模态切换的仿生机器鱼系统及控制方法是由陈迪;董会杰;仝茹;张冬浩;于勐;王喻设计研发完成，并于2025-01-16向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种实现主被动模态切换的仿生机器鱼系统及控制方法在说明书摘要公布了：本发明提供一种实现主被动模态切换的仿生机器鱼系统及控制方法，属于水下仿生机器人技术领域。该发明包括外壳、控制模块、电源模块、胸鳍模块、主动驱动关节模块、模态切换关节模块、尾鳍和尾柄结构，该模态切换关节模块可实现主动驱动关节模态和柔性被动关节模态的切换，同时，该发明采用运动模态选择算法实现模态的选择和仿生控制优化算法实现仿生机器鱼系统的运动控制，通过模态生成器控制主动驱动关节模块和模态切换关节模块，得到仿生机器鱼系统的最佳模态和稳定航行姿态，解决了现有技术中仿生机器鱼系统的结构模式单一、变刚度机构复杂和运动模态切换功能欠缺等问题，提高了仿生机器鱼系统在复杂水域作业的运动性能和适应能力。

本发明授权一种实现主被动模态切换的仿生机器鱼系统及控制方法在权利要求书中公布了：1.一种实现主被动模态切换的仿生机器鱼系统，其特征在于，所述系统包括： 外壳，用于保护仿生机器鱼系统的内部并减少水中运动的阻力； 控制模块，用于采集所述仿生机器鱼系统的数据并实现模态的选择和运动的控制； 电源模块，用于为所述仿生机器鱼系统提供电能并进行低电压预警； 胸鳍模块，用于实现机器鱼的俯仰机动运动； 主动驱动关节模块，用于实现关节的高精度运动控制，提供所述仿生机器鱼系统推进运动的基础动力； 模态切换关节模块，用于实现主动驱动关节模态和柔性被动关节模态之间进行切换； 尾鳍，用于通过仿生波动方式提供推进力； 尾柄结构，用于连接所述模态切换关节模块和所述尾鳍； 其中，所述模态切换关节模块，包括： 模态切换舵机，用于提供所述仿生机器鱼系统的主柔性被动关节模态切换的动力； 支架，用于固定和连接所述模态切换关节模块； 柔性绳索，用于将所述模态切换舵机的动力传递到轴上齿轮，使得该柔性绳索经导向孔收缩并拉动该轴上齿轮沿导向键销方向向下滑动； 线轮，用于将所述柔性绳索进行缠绕和释放； 舵机齿轮，用于在主动驱动关节模态下，与所述轴上齿轮啮合； 关节轴，用于连接下一个模态切换关节模块； 扭簧，用于为所述模态切换关节模块提供弹性回复力； 限位环，用于限制所述轴上齿轮和弹簧的轴向位置； 所述轴上齿轮，用于在主动驱动关节模态下，实现动力传递和所述模态切换关节模块的精准运动； 所述弹簧，用于为所述轴上齿轮提供辅助弹性力，保证模态切换的准确性； 导向键销，用于对所述轴上齿轮上下运动进行导向，确保所述轴上齿轮带动所述关节轴运动； 所述关节轴从下到上依次转动安装所述扭簧、所述限位环、所述弹簧、所述轴上齿轮、所述导向键销、所述限位环和所述扭簧。

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