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龙图腾网获悉中国消防救援学院申请的专利利用微小型智能化机器人的地震狭小空间精准救援方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN120080319B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-09-30发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202510389020.0，技术领域涉及：B25J9/16；该发明授权利用微小型智能化机器人的地震狭小空间精准救援方法是由尚志;张茜;黄淑芬设计研发完成，并于2025-03-31向国家知识产权局提交的专利申请。

本利用微小型智能化机器人的地震狭小空间精准救援方法在说明书摘要公布了：本申请涉及数据处理技术领域，提供利用微小型智能化机器人的地震狭小空间精准救援方法。所述方法包括：基于目标区域，获取毫米波雷达点云数据、红外热成像仪热成像数据；根据数据拟定废墟环境三维模型并生成通行路径图谱；对微小型机器人集群部署自适应组网，结合图谱进行结构稳定性评估与残余震动风险预测；基于评估结果实时分配微小型机器人集群的探测分区与救援任务；引入生命体征信息，优化探测分区与任务均衡分配，输出并行调度策略。本申请解决了由于环境复杂、感知数据不全面导致狭小空间救援效率和精准性低的技术问题，实现了利用微小型机器人集群在狭小空间进行生命搜救与任务分配，提高地震狭小空间救援的精准性和效率的技术效果。

本发明授权利用微小型智能化机器人的地震狭小空间精准救援方法在权利要求书中公布了：1.利用微小型智能化机器人的地震狭小空间精准救援方法，其特征在于，所述方法包括： 基于目标区域，获取毫米波雷达对应的点云数据、红外热成像仪对应的热成像数据； 根据所述毫米波雷达对应的点云数据、红外热成像仪对应的热成像数据，拟定地震狭小空间对应的废墟环境内部三维模型，并生成通行路径图谱； 对微小型机器人集群部署自适应组网，结合所述通行路径图谱进行结构稳定性评估与残余震动风险预测； 基于结构稳定性评估结果与残余震动风险预测结果，以所述自适应组网实时分配所述微小型机器人集群的探测分区及救援任务； 引入生命体征采样信息，对所述微小型机器人集群的探测分区及救援任务进行均衡分配优化，输出并行调度策略； 其中，根据所述毫米波雷达对应的点云数据、红外热成像仪对应的热成像数据，拟定地震狭小空间对应的废墟环境内部三维模型，所述方法还包括： 探测所述目标区域的废墟内部空腔结构，生成介电常数分布图以识别所述废墟环境内部三维模型的潜在生存空间； 基于所述废墟环境内部三维模型的潜在生存空间，监测余震引起的结构形变，动态更新危险区域标记； 利用更新后的危险区域标记，对所述废墟环境内部三维模型进行精度校准； 其中，生成通行路径图谱，所述方法包括： 定义机器人运动能力约束矩阵，包括机身尺寸、关节活动度、越障量化参数； 基于所述机器人运动能力约束矩阵，计算初始可行路径，并在路径节点嵌入所述废墟环境内部三维模型的潜在生存空间中； 对所述初始可行路径进行安全性与效率评估，确定所述通行路径图谱。

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