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龙图腾网获悉北京大学申请的专利一种基于管道机器人的管道内壁缺陷检测方法及系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN120142463B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-09-30发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202510350641.8，技术领域涉及：G01N29/04；该发明授权一种基于管道机器人的管道内壁缺陷检测方法及系统是由黄天云;任志勇;汪际亮;黄启国;段慧玲设计研发完成，并于2025-03-24向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种基于管道机器人的管道内壁缺陷检测方法及系统在说明书摘要公布了：本发明涉及管道检测技术领域，公开了一种基于管道机器人的管道内壁缺陷检测方法及系统，该方法包括：采集管道的结构缺陷信息；根据内表面裂纹信息和内部裂纹信息计算管道裂纹影响值，根据管道分层信息计算管道分层影响值，根据管道厚度信息和管道标准厚度信息计算管道偏差值，根据管道偏差值计算管道厚度影响值；分别根据管道裂纹影响值、管道分层影响值和管道厚度影响值判断是否对管道缺陷进行定位，将定位信息和管道裂纹影响值发送至远程终端；根据管道综合缺陷值对管道进行缺陷等级划分和缺陷分级预警。本发明显著提升了管道检测的技术水平，为管道安全运行提供了可靠保障。

本发明授权一种基于管道机器人的管道内壁缺陷检测方法及系统在权利要求书中公布了：1.一种基于管道机器人的管道内壁缺陷检测方法，其特征在于，包括： 采集管道的结构缺陷信息；其中，所述结构缺陷信息包括内表面裂纹信息、内部裂纹信息、管道分层信息和管道厚度信息； 根据所述内表面裂纹信息和内部裂纹信息计算管道裂纹影响值：获取每个内表面裂纹和内部裂纹的裂纹长度值、裂纹深度值和裂纹宽度值，设置裂纹长度阈值、裂纹深度阈值和裂纹宽度阈值，通过下式计算所述管道裂纹影响值： 上式中，S1表示管道裂纹影响值，Li表示第i个裂纹的裂纹长度值，Lmax表示裂纹长度阈值，Di表示第i个裂纹的裂纹深度值，Dmax表示裂纹深度阈值，Wi表示第i个裂纹的裂纹宽度值，Wmax表示裂纹宽度阈值，a表示裂纹长度值权重系数，b表示裂纹深度值权重系数，c表示裂纹宽度值权重系数，di表示第i个裂纹的裂纹位置权重系数，n表示裂纹总数量，其中，a、b和c的取值范围均为[0，1]，di的取值范围为0，1]，且a+b+c＝1，i＝1,2,3，…,n； 根据所述管道分层信息计算管道分层影响值：获取分层面积，设置第一分层面积和第二分层面积，所述第一分层面积小于所述第二分层面积；若所述分层面积小于或等于所述第一分层面积，且所述分层面积大于零，则管道分层影响值为第一分层影响值；若所述分层面积大于所述第一分层面积，且小于或等于所述第二分层面积，则管道分层影响值为第二分层影响值；若所述分层面积大于所述第二分层面积，则管道分层影响值为第三分层影响值；其中，所述第一分层影响值小于所述第二分层影响值，所述第二分层影响值小于所述第三分层影响值； 根据所述管道厚度信息和管道标准厚度信息计算管道偏差值，根据所述管道偏差值计算管道厚度影响值：计算管道厚度信息与管道标准厚度信息的管道偏差值，并取管道偏差值的绝对值得到管道偏差绝对值；设置第一偏差绝对值和第二偏差绝对值，所述第一偏差绝对值小于所述第二偏差绝对值；若所述管道偏差绝对值小于或等于所述第一偏差绝对值，则管道厚度影响值为第一厚度影响值；若所述管道偏差绝对值大于所述第一偏差绝对值，且小于或等于所述第二偏差绝对值，则管道厚度影响值为第二厚度影响值；若所述管道偏差绝对值大于所述第二偏差绝对值，则管道厚度影响值为第三厚度影响值；所述第一厚度影响值小于所述第二厚度影响值，所述第二厚度影响值小于所述第三厚度影响值；其中，所述计算管道厚度信息与管道标准厚度信息的管道偏差值时，包括：若管道偏差值小于零，则判断管道发生腐蚀或磨损；若管道偏差值等于零，则判断管道正常，且管道厚度影响值为零；若所述管道偏差值大于零，则判断管道发生异物沉积； 分别根据所述管道裂纹影响值、管道分层影响值和管道厚度影响值判断是否对管道缺陷进行定位，若判断需要对管道缺陷进行定位，则将定位信息和管道裂纹影响值发送至远程终端； 根据所述管道裂纹影响值、管道分层影响值和管道厚度影响值计算管道综合缺陷值，根据所述管道综合缺陷值对管道进行缺陷等级划分和缺陷分级预警。

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