中国人民解放军军事科学院系统工程研究院施寅生获国家专利权
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龙图腾网获悉中国人民解放军军事科学院系统工程研究院申请的专利一种基于行为树的无人车行动建模与控制方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN120180655B 。
龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-09-30发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202411469167.2，技术领域涉及：G06F30/20；该发明授权一种基于行为树的无人车行动建模与控制方法是由施寅生;包阳;刘映国;王峰;耿琳;庞晶晶设计研发完成，并于2024-10-21向国家知识产权局提交的专利申请。
本一种基于行为树的无人车行动建模与控制方法在说明书摘要公布了：本发明公开了一种基于行为树的无人车行动建模与控制方法，按照可视化行为树构建无人机行动模型；利用无人车行动模型进行仿真时，当目标进入传感器探测范围时，发现目标节点进行简要情报的传递；目标识别节点识别目标的型号和载荷，得到情报信息；目标威胁分析节点对目标根据目标识别节点的识别结果进行威胁程度分析，并给出处理建议；目标跟踪节点用于根据环境条件、隐蔽能力、目标探测能力实现移动跟踪或非移动跟踪，当实施移动跟踪时，目标跟踪节点控制无人车的移动速度和移动方向，实现目标跟踪；集群协同控制节点用于实现无人车集群中各个无人车实体间的协同控制。本发明实现将行为树应用于无人车模拟仿真系统中。
本发明授权一种基于行为树的无人车行动建模与控制方法在权利要求书中公布了：1.一种基于行为树的无人车行动建模与控制方法，其特征在于，包括如下步骤： S1、按照可视化行为树构建无人机行动模型；所述无人车行动模型包括发现目标节点、目标识别节点、目标威胁分析节点、目标跟踪节点和集群协同控制节点； S2、在利用步骤S1建立的无人车行动模型进行仿真时，当目标进入传感器探测范围时，发现目标节点进行简要情报的传递；目标识别节点识别目标的型号和载荷，得到情报信息； 目标威胁分析节点对目标根据目标识别节点的识别结果进行威胁程度分析，并给出处理建议；目标跟踪节点用于根据环境条件、隐蔽能力、目标探测能力实现移动跟踪或非移动跟踪，当实施移动跟踪时，目标跟踪节点控制无人车的移动速度和移动方向，实现目标跟踪； 集群协同控制节点用于实现无人车集群中各个无人车实体间的协同控制。
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2、报告中的分析和结论仅反映本公司于发布本报告当日的职业理解，仅供参考使用，不能作为本公司承担任何法律责任的依据或者凭证。
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