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龙图腾网获悉长沙理工大学申请的专利实验室协作机器人及其控制方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN120190806B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-09-30发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202510680062.X，技术领域涉及：B25J9/00；该发明授权实验室协作机器人及其控制方法是由陈海燕;杨洋;姜铖峰;阳金秀设计研发完成，并于2025-05-26向国家知识产权局提交的专利申请。

本实验室协作机器人及其控制方法在说明书摘要公布了：本发明公开了一种实验室协作机器人及其控制方法，所述机器人包括移动底座、中央控制模块、机械臂、传感器模组、工具快换装置、工具仓、示教平板以及语音输入模块；实验人员根据实验内容及其操作顺序在示教平板上从程序库中选择所需的程序包并进行组合，生成与实验内容对应的实验协作程序，基于实验协作程序进行机器人控制，实现了机器人在实验过程中的协作控制。本发明利用视觉识别、拖动示教、语音控制、模块拖动编程搭配的方式生成实验协作程序，实验人员不需要接触程序代码，只需要拖动需要的程序包进行组合，实现了实验人员的低门槛应用，降低了实验人员操作机器人的难度。

本发明授权实验室协作机器人及其控制方法在权利要求书中公布了：1.一种实验室协作机器人，其特征在于，所述机器人包括移动底座、中央控制模块、机械臂、传感器模组、工具快换装置、工具仓、示教平板以及语音输入模块； 所述移动底座，用于在所述中央控制模块的控制下实现全向移动； 所述中央控制模块设于所述移动底座内，是整个机器人的控制中枢，且用于构建程序库，以及基于所述程序库和示教平板上的人为操作生成实验协作程序；其中，所述程序库包括导航运动程序包、位姿调整程序包、动作程序包、条件程序包和循环程序包，所述导航运动程序包是中央控制模块根据激光导航雷达的激光扫描数据和输入的目标设备信息控制机器人执行到目标设备位置的自主导航来生成的；所述位姿调整程序包是中央控制模块基于人为拖动机械臂末端完成机械臂的位姿调整来生成的；所述动作程序包是中央控制模块根据输入的语音指令控制机械臂执行相应动作来生成的；所述条件程序包是中央控制模块根据动作感知传感器的待协作对象信息和输入的判断条件来生成的；所述循环程序包是中央控制模块根据输入的执行次数来生成的； 所述机械臂设于所述移动底座的上方，且用于在所述中央控制模块的控制下执行各种动作； 所述传感器模组包括激光导航雷达、环境感知传感器和动作感知传感器；所述激光导航雷达设于所述移动底座的侧面，且用于采集实验室的激光扫描数据，使中央控制模块根据激光扫描数据实现机器人在实验室内的自主导航；所述环境感知传感器设于所述移动底座上，且用于采集实验操作过程和实验环境信息，并传输给中央控制模块；所述动作感知传感器设于所述机械臂上，且用于采集待协作对象信息，使中央控制模块根据待协作对象信息识别待协作对象； 所述工具快换装置包括公头以及多个与所述公头匹配的母头，工具仓内的每个工具配置有一个母头，所述公头设于所述机械臂的末端； 所述示教平板与所述中央控制模块连接，且作为机器人的人机交互界面；基于所述示教平板，人为从程序库中选择所需的程序包，将选择的程序包进行组合，以生成实验协作程序； 所述语音输入模块与所述中央控制模块连接，且用于获取语音指令； 其中，所述中央控制模块用于根据第二摄像头采集的待协作对象图像通过层级识别方式，识别出待协作对象，具体包括： 获取设备模板图像以及采集设备模板图像时机械臂的位姿，根据采集设备模板图像时机械臂的位姿调整机械臂，并利用第二摄像头采集待协作设备图像； 采用模板匹配法对待协作设备图像与设备模板图像进行匹配，若匹配成功，则进行下一层级识别；否则发出报警； 获取区域模板图像以及采集区域模板图像时机械臂的位姿，根据采集区域模板图像时机械臂的位姿调整机械臂，并利用第二摄像头采集待协作区域图像； 采用模板匹配法对待协作区域图像与区域模板图像进行匹配，若匹配成功，则进行下一层级识别；否则发出报警； 获取状态模板图像以及采集状态模板图像时机械臂的位姿，根据采集状态模板图像时机械臂的位姿调整机械臂，并利用第二摄像头采集待协作区域状态图像； 根据待协作区域状态图像和状态模板图像识别出待协作区域的状态是否属于待协作状态。

如需购买、转让、实施、许可或投资类似专利技术，可联系本专利的申请人或专利权人长沙理工大学，其通讯地址为：410114 湖南省长沙市天心区万家丽南路二段960号；或者联系龙图腾网官方客服，联系龙图腾网可拨打电话0551-65771310或微信搜索“龙图腾网”。