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龙图腾网获悉理工雷科智途(北京)科技有限公司申请的专利一种基于UWB和车辆约束的车辆定位方法及系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN120224368B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-09-30发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202510693761.8，技术领域涉及：H04W64/00；该发明授权一种基于UWB和车辆约束的车辆定位方法及系统是由黄琰;韩宗凯;冯冲设计研发完成，并于2025-05-27向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种基于UWB和车辆约束的车辆定位方法及系统在说明书摘要公布了：本申请公开了一种基于UWB和车辆约束的车辆定位方法及系统，涉及车辆定位领域，包括：在井工矿环境部署UWB基准站，车辆安装UWB标签；获取至少两个UWB基准站的测距数据，对测距数据进行检测和补偿，得到车辆UWB位置；采集车载IMU数据，通过姿态解算得到车辆姿态四元数；采集车辆轮速计数据，根据车辆运动约束条件，修正车辆轮速计数据；根据车辆UWB位置、车辆姿态四元数，以及修正后的车辆轮速计数据，通过自适应卡尔曼滤波融合算法，得到车辆位置。针对现有技术中井工矿封闭空间下，传统惯性导航系统容易累积误差和漂移导致定位精度低，本申请降低了传统惯性导航系统中多径效应对定位精度的影响。

本发明授权一种基于UWB和车辆约束的车辆定位方法及系统在权利要求书中公布了：1.一种基于UWB和车辆约束的车辆定位方法，用于井工矿环境，其特征在于，包括： 在井工矿环境部署UWB基准站，车辆安装UWB标签； 获取至少两个UWB基准站的测距数据，对测距数据进行检测和补偿，得到车辆UWB位置； 采集车载IMU数据，通过姿态解算得到车辆姿态四元数； 采集车辆轮速计数据，根据车辆运动约束条件，修正车辆轮速计数据； 根据车辆UWB位置、车辆姿态四元数，以及修正后的车辆轮速计数据，通过自适应卡尔曼滤波融合算法，得到车辆位置； 修正车辆轮速计数据，包括： 基于井工矿环境下车辆垂直于行进方向的后轮速度小于阈值，建立车辆运动模型： ，其中，表示车辆后轮在导航坐标系n下的速度，表示车辆后轮在车体坐标系V下的速度；表示从导航坐标系到车体坐标系的旋转矩阵； 对车辆轮速计数据进行零偏补偿：，其中，表示经过零偏补偿后的从导航坐标系到车身坐标系的旋转矩阵；n表示导航坐标系，b表示车身坐标系，表示从导航坐标系到车身坐标系的原始旋转矩阵；表示导航坐标系内的微小旋转矩阵；I表示3×3单位矩阵；表示零偏误差向量；×表示向量的反对称矩阵运算符； 对车辆轮速计数据进行安装角补偿：，其中，表示误差或增量符号，表示从地球坐标系到车身坐标系的旋转矩阵，表示在车身坐标系下测量的速度，表示在地球坐标系下的速度，v表示速度，e表示地球坐标系，表示向量的反对称矩阵形式；表示姿态误差向量。

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