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龙图腾网获悉浙江钱江机器人有限公司申请的专利一种工业机器人碰撞保护方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN120228730B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-09-30发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202510703542.3，技术领域涉及：B25J9/16；该发明授权一种工业机器人碰撞保护方法是由赵辉;郭晓斌;谢文静;李辉设计研发完成，并于2025-05-29向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种工业机器人碰撞保护方法在说明书摘要公布了：本发明提供了一种工业机器人碰撞保护方法，属于机器人安全控制技术领域。它解决了现有的技术会造成物体或人体持续挤压的问题。本工业机器人碰撞保护方法包括：预先标定出机器人各关节的力矩碰撞阈值；获取机器人各关节位置数据、速度数据和力矩数据；基于动量观测器模型、各关节位置数据、速度数据和力矩数据获得各关节的实时外力矩，将实时外力矩与对应关节的力矩碰撞阈值进行比较，在发生碰撞时基于碰撞类型获取的对应碰撞策略进行控制，碰撞策略包括在发生碰撞时控制各关节轴电机进行急停操作后生成反向运动的急停控制策略和在发生碰撞时控制相应关节轴电机从位置控制变为力矩控制的柔性运动策略。本发明有效降低了碰撞物体和人员的损伤。

本发明授权一种工业机器人碰撞保护方法在权利要求书中公布了：1.一种工业机器人碰撞保护方法，其特征在于，该工业机器人碰撞保护方法包括如下步骤： S1、预先标定出机器人各关节的力矩碰撞阈值，操作包括： 控制机器人进入阈值测量模式； 指定一项工作路径，控制机器人根据指定的工作路径运行，持续记录机器人各关节位置数据、速度数据和力矩数据； 将各关节位置数据、速度数据和力矩数据输入动量观测器模型，计算出各关节各时刻的外力矩，通过比较同一关节各时刻的外力矩，获取各关节最大外力矩，将其标定为相应关节的力矩碰撞阈值，记为，i表示机器人的某个关节； S2、机器人控制系统监控机器人运动过程，获取机器人各关节位置数据、速度数据和力矩数据； S3、基于动量观测器模型、各关节位置数据、速度数据和力矩数据获得各关节的实时外力矩，基于碰撞判断公式将实时外力矩与对应关节的力矩碰撞阈值进行大小比较，根据比较结果判断是否发生碰撞；所述碰撞判断公式为将实时外力矩与力矩碰撞阈值进行比较，其中，≥1，为灵敏度系数，在实时外力矩大于力矩碰撞阈值时，判断为发生碰撞；在实时外力矩小于或等于力矩碰撞阈值时，则表示未发生碰撞； S4、在发生碰撞时基于碰撞类型获取的对应碰撞策略进行控制，所述碰撞策略包括在发生碰撞时控制各关节轴电机进行急停操作后生成反向运动的急停控制策略和在发生碰撞时控制相应关节轴电机从位置控制变为力矩控制的柔性运动策略，所述碰撞类型包括柔性碰撞和刚性碰撞，在发生柔性碰撞时，采用急停控制策略进行控制，在发生刚性碰撞时，采用柔性运动策略进行控制。

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