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龙图腾网获悉重庆长安汽车股份有限公司申请的专利模型训练方法、目标检测方法、装置、设备、车辆及介质获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN120259849B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-09-30发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202510754027.8，技术领域涉及：G06V10/82；该发明授权模型训练方法、目标检测方法、装置、设备、车辆及介质是由杨政华;邓皓匀;冯阳;卢燚鑫;陈王双懿设计研发完成，并于2025-06-06向国家知识产权局提交的专利申请。

本模型训练方法、目标检测方法、装置、设备、车辆及介质在说明书摘要公布了：本申请涉及一种模型训练方法、目标检测方法、装置、设备、车辆及介质，模型训练方法包括：获取车辆采集的包含第一目标对象的第一点云图像；第一目标对象具有标签信息，标签信息包括第一目标对象的角点标签和航向角标签，角点标签基于角点与中心点之间的距离生成；利用待训练的目标检测模型对第一目标对象进行检测，得到第一目标对象的检测信息，检测信息包括角点预测值和航向角预测值；基于标签信息和检测信息确定目标损失值；基于目标损失值，对待训练的目标检测模型进行至少一次参数更新，得到训练后的目标检测模型。本申请实施例提高了模型训练的效率以及模型检测的准确性。

本发明授权模型训练方法、目标检测方法、装置、设备、车辆及介质在权利要求书中公布了：1.一种模型训练方法，其特征在于，包括： 获取包含第一目标对象的第一点云图像；所述第一点云图像是通过车辆采集得到的，所述第一目标对象具有标签信息，所述标签信息包括所述第一目标对象的角点标签和所述第一目标对象的航向角标签，所述第一目标对象的角点标签是基于所述第一目标对象的角点与所述第一目标对象的中心点之间的距离生成的，所述第一目标对象的角点是基于所述第一目标对象的尺寸信息、所述第一目标对象的中心点和所述第一目标对象的航向角确定的；所述第一目标对象的航向角标签是基于所述第一目标对象的角点之间的相对位置生成的； 利用待训练的目标检测模型，对所述第一点云图像中的第一目标对象进行检测，得到所述第一目标对象的检测信息，所述第一目标对象的检测信息包括所述第一目标对象的角点预测值和所述第一目标对象的航向角预测值； 基于所述第一目标对象的标签信息和所述第一目标对象的检测信息，确定目标损失值； 基于所述目标损失值，对所述待训练的目标检测模型进行至少一次参数更新，得到训练后的目标检测模型。

如需购买、转让、实施、许可或投资类似专利技术，可联系本专利的申请人或专利权人重庆长安汽车股份有限公司，其通讯地址为：400023 重庆市江北区建新东路260号；或者联系龙图腾网官方客服，联系龙图腾网可拨打电话0551-65771310或微信搜索“龙图腾网”。

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