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龙图腾网获悉北京晶品特装科技股份有限公司申请的专利一种具有最小转弯半径特性的四轮车转向控制系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN120296289B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-09-30发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202510798664.5，技术领域涉及：G06F17/11；该发明授权一种具有最小转弯半径特性的四轮车转向控制系统是由刘奇设计研发完成，并于2025-06-16向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种具有最小转弯半径特性的四轮车转向控制系统在说明书摘要公布了：本发明公开一种具有最小转弯半径特性的四轮车转向控制系统，涉及四轮车控制系统领域。该具有最小转弯半径特性的四轮车转向控制系统，基于四轮车固有参数配合运动控制量组合参数，计算得到车体前后轮的行进速度，以及两个前轮各自的转向角度，并以此设计转向中心外置模型和转向中心内置模型，从而在不产生内部扭矩的前提下，达到四轮车车轮结构所能允许的最小运动半径，并且明确给出了转向控制系统各个控制量的计算方法，以及不同控制模式下所能达到的最小运动半径的计算公式，从而实现有效控制车辆达到最小运动半径，提高了四轮车的场地适应性，摒弃了传统汽车笨重的差速器和转向联动设计，有效降低了车辆的生产制造难度和维护成本。

本发明授权一种具有最小转弯半径特性的四轮车转向控制系统在权利要求书中公布了：1.一种具有最小转弯半径特性的四轮车转向控制系统，包括数据获取模块、数据处理模块、车辆转向模型、数据输出模块和执行模块，其特征在于，通过数据获取模块用于获取四轮车转向时四个轮子的转向速度与角度，然后利用数据处理模块对转向速度和角度数据进行处理分析，并通过车辆转向模型计算出最小转弯半径，然后通过数据输出模块进行数据输出于执行模块，通过执行模块控制前轮转向； 其中车辆转向模型以四轮车转向中心所在位置为区分特征，包括转向中心外置模型和转向中心内置模型； 令h为车体的纵向长度，r0为车体左右宽度的一半，re为转向中心相对于车体外边沿的距离，rA为左前轮的转弯半径，rB为右前轮的转弯半径；角度α为左前轮的转向角度，β为右前轮的转向角度；V0为车体的行进速度控制量，Vl为左后轮的行进速度，Vr为右后轮的行进速度，VA′为左前轮速度VA在后轮轴线上的投影，VB′为右前轮速度VB在后轮轴线上的投影； 在转向中心外置模型中： 当re＝0时达到转向中心位于车体外部状态下的最小运动半径，最小运动半径为： 转向中心内置模型中； 当re＝0时，车体的转向中心内移至与车体纵向中心线重合时，最小运动半径为：

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