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龙图腾网获悉中国汽车工业工程有限公司;机械工业第四设计研究院有限公司申请的专利一种自动化装配站与AGV协同调度的方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN120315395B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-09-30发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202510769099.X，技术领域涉及：G05B19/418；该发明授权一种自动化装配站与AGV协同调度的方法是由曾鹏;阮兵;孟林;闫丽霞;王金剑设计研发完成，并于2025-06-10向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种自动化装配站与AGV协同调度的方法在说明书摘要公布了：本发明公开了一种自动化装配站与AGV协同调度的方法。该发明包括：构建析取图，定义构建析取图中的节点、有向边与无向边；构建岛式装配车间调度模型，设置目标函数以及约束条件，其中，目标函数为最小化最大完工时间；将岛式装配车间调度模型转换为马尔可夫决策过程，设置状态空间、动作空间以及获取奖励函数；构建ORA‑PPO算法网络模型，输入环境状态特征向量，根据目标函数优化ORA‑PPO算法网络模型，更新参数得到目标函数的最优解，其中，环境状态特征向量包括状态空间以及动作空间中的元素。通过本发明，解决了相关技术中多产品、多工序的设备与AGV协同调度的问题。

本发明授权一种自动化装配站与AGV协同调度的方法在权利要求书中公布了：1.一种自动化装配站与AGV协同调度的方法，其特征在于，包括： 构建析取图，定义所述构建析取图中的节点、有向边与无向边，其中，所述节点包括工序节点、装配设备节点和AGV节点，所述有向边表示装配工序间的约束关系，连接工序与装备设备的所述无向边表示工序与装备设备之间的装配约束关系，连接工序与AGV的所述无向边表示工序与AGV之间的运输约束关系； 构建岛式装配车间调度模型，设置目标函数以及约束条件，其中，所述目标函数为最小化最大完工时间； 将所述岛式装配车间调度模型转换为马尔可夫决策过程，设置状态空间、动作空间以及获取奖励函数； 将所述岛式装配车间调度模型转换为马尔可夫决策过程，设置状态空间、动作空间以及获取奖励函数，包括：构建所述状态空间，所述状态空间包括产品工序进度记录、设备空闲时间、AGV空闲时间、产品最早可开始时间以及当前最大完工时间；构建所述动作空间，所述动作空间为多维离散空间，所述动作空间包括产品编号、设备编号以及AGV编号； 构建ORA‑PPO算法网络模型，输入环境状态特征向量，根据所述目标函数优化所述ORA‑PPO算法网络模型，更新参数得到所述目标函数的最优解，其中，所述环境状态特征向量包括所述状态空间以及所述动作空间中的元素。

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