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龙图腾网获悉浪潮通用软件有限公司申请的专利基于完全分布式策略的多智能体协同输出调节方法及设备获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN120353143B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-09-30发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202510848050.3，技术领域涉及：G05B13/04；该发明授权基于完全分布式策略的多智能体协同输出调节方法及设备是由王威;杜宏伟;郑伟波;丁一凡;周祥国;郑伟航;王建;刘继乔设计研发完成，并于2025-06-24向国家知识产权局提交的专利申请。

本基于完全分布式策略的多智能体协同输出调节方法及设备在说明书摘要公布了：本申请提供了基于完全分布式策略的多智能体协同输出调节方法及设备，属于多智能体协同输出调节技术领域，其中，多智能体协同输出调节方法包括：研究用于描述多智能体系统的多智能体系统模型，所述多智能体系统模型包括智能体状态、外部系统状态、控制器和误差输出；根据完全分布式策略，使用所述智能体状态结合控制器动态构建非自适应方法的完全分布式控制器，该控制器内置有外部系统状态补偿器；将完全分布式控制器代入多智能体系统模型，使用外部系统状态补偿器抵消外部系统状态，以使多智能体系统的误差输出收敛至0。本申请能够解决现有技术中使用自适应方法即微分方程求解动态控制器参数，求解需要大量计算资源的问题。

本发明授权基于完全分布式策略的多智能体协同输出调节方法及设备在权利要求书中公布了：1.一种基于完全分布式策略的多智能体协同输出调节方法，其特征在于，包括： 研究用于描述多智能体系统的多智能体系统模型，所述多智能体系统模型包括智能体状态、外部系统状态、控制器和误差输出； 根据完全分布式策略，使用所述智能体状态结合控制器动态构建非自适应方法的完全分布式控制器，其中，所述完全分布式控制器内置有外部系统状态补偿器；所述完全分布式控制器优化为静态参数，实现静态控制器参数不依赖全局信息； 将所述完全分布式控制器代入所述多智能体系统模型，使用所述外部系统状态补偿器抵消所述外部系统状态，以使所述多智能体系统模型中误差输出收敛至0； 所述完全分布式控制器如下： 其中，为完全分布式控制器的表达式，xi表示第i个智能体的状态，表示智能体的控制器动态，和K2i二者同为控制器增益；表示所述控制器动态的导数，S表示为外部系统矩阵，表示所述补偿器中间函数，表示外部系统状态或外部系统状态估计值，表示补偿器增益，为任意正数，表示智能体与的连接情况，表示智能体的邻居数量，表示智能体的邻居数量，表示智能体的通信内容的中间函数，表示智能体的通信内容的中间函数，表示智能体i和外部系统之间是否存在通信。

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