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龙图腾网获悉深圳佑驾创新科技股份有限公司申请的专利一种自动驾驶车辆遮挡目标跟踪方法及系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN120355742B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-09-30发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202510840231.1，技术领域涉及：G06T7/20；该发明授权一种自动驾驶车辆遮挡目标跟踪方法及系统是由张炜晨;刘国清;杨广;王启程;黄亮;周宇;邓志泉设计研发完成，并于2025-06-23向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种自动驾驶车辆遮挡目标跟踪方法及系统在说明书摘要公布了：本发明涉及车辆智能驾驶技术领域，特别是涉及一种自动驾驶车辆遮挡目标跟踪方法及系统。本发明将道路中可能引发安全事故的行人等目标定义为跟踪目标，持续追踪跟踪目标的位置并检测道路中可能遮挡跟踪目标的潜在遮挡物；当丢失跟踪目标时，检测确认跟踪目标被潜在遮挡物遮挡并将其记忆存储为遮挡目标和实在遮挡物。通过上述遮挡目标记忆存储策略和实在遮挡物标记策略，即便自动驾驶系统因遮挡导致丢失跟踪目标视觉信息，仍可依据实在遮挡物继续执行减速慢行、避让行人等第一驾驶决策，避免出现误判跟踪目标已经离开，忽略其存在而更新驾驶行为的安全问题，提升自动驾驶目标跟踪的连贯性以及驾驶决策安全性。

本发明授权一种自动驾驶车辆遮挡目标跟踪方法及系统在权利要求书中公布了：1.一种自动驾驶车辆遮挡目标跟踪方法，其特征在于，包括： 获取道路中心线； 获取若干个移动目标，并获取每个所述移动目标的移动方向与移动角度； 对于任意所述移动目标，若所述移动方向与所述道路中心线之间满足预设方向规则，且所述移动角度与所述道路中心线之间满足预设角度规则，则将该移动目标标记为跟踪目标； 基于所有所述跟踪目标获取第一距离区间； 获取若干个障碍物，并获取每个所述障碍物的第二距离； 对于任意所述障碍物，若所述第二距离满足所述第一距离区间，则将该障碍物标记为潜在遮挡物； 获取所述潜在遮挡物对应的遮挡范围； 对于任意所述跟踪目标，执行以下跟踪策略： 在所述遮挡范围外围设置检测缓冲区； 响应于该跟踪目标的跟踪目标丢失信号，获取所述跟踪目标的历史坐标； 若所述历史坐标位于所述检测缓冲区，则确认该跟踪目标进入所述遮挡范围，进而将该跟踪目标存储为遮挡目标，并将所述潜在遮挡物标记为实在遮挡物； 基于所述实在遮挡物执行预设第一驾驶决策； 响应于所述遮挡目标的遮挡目标出现信号，清除所述遮挡目标和所述实在遮挡物。

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