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龙图腾网获悉南京航空航天大学申请的专利一种基于测量设备引导的机器人轨迹精度优化方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN120363223B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-09-30发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202510890144.7，技术领域涉及：B25J9/16；该发明授权一种基于测量设备引导的机器人轨迹精度优化方法是由田威;叶航;李鹏程;张奇;王忠康;丁祎鑫;汪玉琪;李明宇设计研发完成，并于2025-06-30向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种基于测量设备引导的机器人轨迹精度优化方法在说明书摘要公布了：本发明公开了一种基于测量设备引导的机器人轨迹精度优化方法，具体涉及作精度优化技术领域，包括通过视觉伺服控制机器人执行加工轨迹，并通过在视觉伺服控制器中设定接收频率，输入具有偏差的特定控制轨迹，实现机器人运动偏差的自动纠正并回归理论轨迹，将实际轨迹、控制轨迹以及理论轨迹作为输入，生成新的理论轨迹，基于机器人重复精度高，输入新理论轨迹至机器人控制器，不使用视觉系统，直接控制机器人按照新理论轨迹进行加工，并通过采集机器人应用新理论轨迹时的时延信息和偏差信息，对新理论轨迹进行评估，生成预警信号，本发明有助于提高加工效率，以及加工轨迹的精度，并确保加工轨迹的合理性。

本发明授权一种基于测量设备引导的机器人轨迹精度优化方法在权利要求书中公布了：1.一种基于测量设备引导的机器人轨迹精度优化方法，其特征在于，具体包括： S1：搭建机器人视觉伺服补偿系统硬软件，包括一台工业机器人1，一台视觉传感器2、机器人末端执行器3以及配套结构件，其中，视觉传感器2能够实时返回机器人实际位置，计算理论轨迹和实际轨迹的差距，并实时调整机器人运动轨迹，纠正机器人位置偏差； S2：通过视觉伺服控制机器人执行加工轨迹，包括提取机器人加工时的实际轨迹、控制轨迹和理论轨迹，通过在视觉伺服控制器中设定接收频率，确保实际轨迹与控制轨迹中点位数据的时间步一致性，并通过输入具有偏差的特定控制轨迹，实现机器人运动偏差的自动纠正并回归理论轨迹； S3：将实际轨迹、控制轨迹以及理论轨迹作为输入，根据工业机器人1运动轨迹曲率，将轨迹进行曲直分割并建立小线段模型，并根据工业机器人1控制器和视觉传感器2的特性，对提取的轨迹进行混合滤波，基于工业机器人1控制器圆弧过渡的特点，对提取的轨迹进行重新拟合，生成新的理论轨迹； S4：基于机器人重复精度高，输入新理论轨迹至机器人控制器，不使用视觉系统，直接控制机器人按照新理论轨迹进行加工，并通过采集机器人应用新理论轨迹时的时延信息和偏差信息，对新理论轨迹进行评估，生成预警信号。

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